Stanford机器人正逆运动学分析

最新推荐文章于 2023-02-23 16:32:36 发布
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分类专栏： 机器人技术基础
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zhanglianzhao
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斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics
m0_72676510的博客
12-25 665
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics
ppt机器人正逆运动学(PPT60页).ppt
04-16
《机器人正逆运动学》 正向运动学是机器人学中的关键部分，它涉及如何根据各个关节的坐标和运动量来确定机器人末端执行器在固定坐标系中的位置和姿态。这个过程可以分解为几个主要步骤： 1. **相对杆件坐标系的...
Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 斯坦福机械手运动学建模及分析
-贝塔- 的博客
02-15 8722
    这同样是《机器人技术基础》课程实验中的一个，题目比较开放，只要求对任一坐标形式的机械臂进行研究即可。下面是详细介绍： 一、选定建模对象      选定球坐标机器人--斯坦福机械手臂(参考《机器人学导论》第73页例2，26(续))。 二、D-H法建模分析     建立D-H坐标系如下图：     制D-H参数表： 三、Matlab Robotics...
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics-2
m0_72676510的博客
12-26 435
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics-2
【机器人学】逆运动学
wh_STUDY的博客
09-14 5412
逆运动学是一个非线性的求解问题，相对于正运动学较为复杂，主要是因为可解性探究、多重解以及多重解的选择等问题。
Stanford机器人D-H坐标系
zhanglianzhao的博客
12-27 7913
机器人坐标系建立的D-H方法是由Denauit和Hertenbery于1956年提出，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并定义了连杆长度ai、连杆距离di、连杆扭脚αi及连杆夹角θi。其中，对于转动关节，θi是关节变量，其他三个参数固定不变，对于移动关节，di是关节变量，其他三个参数固定不变。 Stanford机器人模型已经确定，因此不需要再对其建模，根据给定的机器人模型，机器人关节1、关节2、关节4、关节5、关节6为旋转关节，其变量为连杆夹角θi，关节2、关节3、关节6为移动关节，其变量为连杆距离di ，
斯坦福四足机器人运动学逆解
qq_44757551的博客
05-22 2634
为什么要运动学逆解 运动学逆解即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。 逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几 何 法 和 数 值 解法。由 PAUL 等提出的反变换法求解过程直观，因而被广泛采纳，但其求解过程中需多次进行齐次变换矩阵的逆运算和 4 × 4 维矩阵的乘积运算，导致求解过程复杂耗时。 足端轨迹规划 在机器人技术各个环节中，信息存
机器人正逆运动学PPT教案.pptx
10-05
【机器人正逆运动学】是机器人学中的核心概念，它涉及到如何从机器人的关节变量（输入）推导出末端执行器的位置和姿态（输出），或者反过来，从位置和姿态反推出关节变量。在这个过程中，D-H（Denavit-Hartenberg）...
机器人正逆运动学PPT学习教案.pptx
10-08
**机器人正逆运动学**是机器人学中的核心概念，它涉及到如何从机器人的关节变量推导出末端执行器的位置和姿态，以及相反地，如何从末端执行器的目标位置反推出所需的关节变量。在这个过程中，D-H（Denavit-...
机器人正逆运动学解析PPT教案.pptx
10-05
**机器人正逆运动学解析** 在机器人技术领域，正逆运动学是理解机器人运动和操作的基础。本课程主要讲解了Denavit-Hartenberg(D-H)表示法，这是一种用于机器人建模的标准方法，自1955年由Denavit和Hartenberg提出...
stanford《机器人学》资料.rar
11-26
斯坦福大学机器人学公开课讲义，习题与答案。 CS223A Lecture and Reading Schedule 1/9 W Introduction (read handout) 1/14 M Spatial descriptions 1 (read LN:ch1) 1/16 W Spatial descriptions 2 (read LN:ch1) 1/21 M Holiday (Martin Luther King) 1/23 W Forward Kinematics 1 (read LN:ch2) 1/28 M Forward Kinematics 2 (read LN:ch2) 1/30 W Jacobians: Velocities (read LN:ch4) 2/04 M Jacobians: Explicit Form (read LN:ch4) 2/06 W Jacobians: Static Forces (read LN:ch4)
斯坦福机器人学讲义全集（含作业和解答）英文版
01-08
本课件为斯坦福公开课机器人学配套讲义和课后习题及解答，公开课由斯坦福计算机教授Oussama Khatib讲解，是机器人学最经典的课程。配套书籍为Introduction to Robotics Mechanical and Control（中文版叫机器人学导论）
机器人学基础（1）-位置运动学-正运动学、逆运动学方程建立及其求解
Bellwen的博客
02-23 2万+
掌握正运动学概念、矩阵变换、正运动学方程建立及求得最终机械臂末端的位置和姿态矩阵掌握逆运动学概念、代数求解、掌握机械臂的一般解表示方法，掌握斯坦福机械臂的一般解对于坐标系矩阵变换的直角（台架）坐标、圆柱坐标、球坐标、链式（拟人或全旋转）坐标，滚动角、俯仰角、偏航角、欧拉角、链式关节等仍不熟悉，后续可进行翻阅课本学习对于逆运动学求解的数值求解方法未掌握，后续需要深入研究时再进行学习。
机器人基础知识（2.1）机械臂的描述以及正逆运动学
qq_46107700的博客
09-17 3566
本文可能有点长，主要针对机械臂的正向运动进行全面的解析，从DH参数描述机械臂到坐标变换，以及使用MATLAB的传统方式进行坐标变换的推导到使用机器人工具箱进行快速求解，希望对您有所帮助，如果觉得有用的话，麻烦点个赞，谢谢！
用matlab实现机械臂正逆运动学控制
热门推荐
tanunat的博客
03-28 4万+
设计要求： 1.建立一个三自由度的机器人 2.建立坐标系，给出 D-H 参数表； 3.推导正运动学，并写出机器人的齐次变换矩阵； 4.推导逆运动学，并让机器人完成按要求绘制给定图形。 5.MATLAB 程序源代码； 一、 设计三轴机器人 设计出如上图的三轴机器人，第一个和第三个轴是旋转的，第二个是伸长的。第一个轴到第二个轴的距离是100cm，第二个轴的伸长量是0~100cm，第三个轴到手持器的距...
Delta机器人：运动学正反解分析
花洛兮灬
06-28 2万+
Delta机器人：运动学正反解分析 一、Delta机构简介 Delta机构是并联机构中的一种典型机构，起原始结构如图1所示。Delta机构由R.Clavel 博士在 1985年发明，是现在并联机器人中使用最多的一种，具备了并联机构所特有的优点，负载能力强、效率高、末端执行器精度高、运动惯性小，可以高速稳定运动等。因此在机器人领域获得了越来越广泛的应用。以实现高速、精准、高效的运动。           &n
【现代机器人学】学习笔记五：逆运动学（Inverse kinematics）
微鉴道长的博客
12-13 9800
这节的内容是根据末端位姿，计算关节角度，也就是所谓的IK。IK其实是一个比较复杂的问题，远不止本节内容所述的这么简单。这节个人觉得还是偏向基本的概念了。
【MR】现代机器人学-第六章-逆运动学
cxyhjl的博客
01-21 1030
一、本章小结给定一个具有正向运动学 T(θ), θ ∈ Rn 的空间开链，在逆运动学问题中，人们试图找到，对于所需的末端执行器配置 X ∈ SE(3)，满足 X = T(θ) 的解 θ ....
机械臂机器人——（3）连杆参数及运动求解
Irving.Gao的博客
03-15 9655
1.机器人位置运动学 2.机器人的正运动学 斯坦福机器人求解 3.机器人逆运动学 机械臂通解 求解方法 求解时可能出现的问题 奇异问题 关节角度相同，但姿态不同 4.机器人运动学实例分析 运动学问头分析方法 （1）建立坐标系 坐标系轴方向确定 X代表接近物体的方向 Z代表轴的旋转方向 Y由右手坐标规则来给出 （2）写出各关节D-H参数 θ是两个坐标之间的夹角，例如：θ1是第0个和第1个坐标之间的夹角 a是杆长 d是横距 α是扭转角
在matlab中编写斯坦福机器人手臂运动学逆解的程序
最新发布
09-08
### 回答1： 在Matlab中编写斯坦福机器人手臂运动学逆解的程序，需要先导入机器人模型，并定义机器人的关节变量和末端执行器的位置和姿态。然后，可以使用Matlab中的函数进行运动学逆解求解。 以下是一个基本的程序框架： ```matlab % 导入机器人模型 model = importrobot('stanford_robot.urdf'); % 定义关节变量和末端执行器的位置和姿态 theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0]; pos = [0, 0, 0]; rot = [1, 0, 0; 0, 1, 0; 0, 0, 1]; tform = [rot, pos'; 0, 0, 0, 1]; % 计算末端执行器的位置和姿态 t = model.fkine(theta); % 进行运动学逆解求解 q = model.ikcon(t, theta); ``` 在这个程序中，`importrobot`函数用于导入机器人模型，`fkine`函数用于计算末端执行器的位置和姿态，`ikcon`函数用于进行运动学逆解求解。`theta`是关节变量，`pos`和`rot`是末端执行器的位置和姿态，`tform`是末端执行器的位姿矩阵，`q`是运动学逆解求解得到的关节角度。 需要注意的是，`ikcon`函数可能无法找到解，或者找到的解可能不是唯一的。因此，在实际应用中，需要对求解结果进行验证和调整。 ### 回答2： 在MATLAB中编写斯坦福机器人手臂运动学逆解的程序可以分为以下几个步骤： 1. 定义机器人参数：首先，需要定义斯坦福机器人手臂的参数，包括关节的长度、偏移和初始姿态等信息，这些参数可以通过机器人的文档或者实际测量得到。 2. 定义DH参数表：根据机器人的参数，可以用DH（Denavit-Hartenberg）标定方法来建立机器人的DH（a，α，d，θ）参数表，其中a，α，d和θ分别代表相邻关节间的距离、偏移、长度和角度。 3. 建立转换矩阵：根据DH参数表和机器人的姿态信息，可以建立机器人各个关节间的转换矩阵。转换矩阵从机器人基坐标系到末端执行器的坐标系，可以通过矩阵乘法将每个关节的转换矩阵相乘得到末端执行器的转换矩阵。 4. 计算末端执行器的姿态：根据末端执行器的转换矩阵，可以提取出末端执行器的位置和姿态信息，包括三维坐标和欧拉角等。 5. 计算关节角度：根据末端执行器的位置和姿态信息，可以利用数值解或者解析解的方法，计算出机器人各个关节的角度。数值解一般采用数值迭代的方式，通过不断迭代求解逆运动学方程组来得到关节角度；解析解一般适用于特殊情况下，如少关节的机器人等。 6. 编写MATLAB程序：根据以上步骤，可以将以上的计算过程封装成MATLAB函数或者脚本，通过输入末端执行器的位置和姿态信息，输出机器人各个关节的角度。程序中应包括必要的输入参数和输出结果的传递，以及必要的计算和判断逻辑。 以上就是在MATLAB中编写斯坦福机器人手臂运动学逆解的大致步骤。编写程序时需要注意参数的正确输入和合理的异常处理，以及程序的效率和可扩展性。通过该程序，可以方便地实现机器人手臂的逆向运动学计算，为后续的控制和路径规划等操作提供基础支持。 ### 回答3： 在MATLAB中编写斯坦福机器人手臂运动学逆解的程序可以通过以下步骤实现： 1. 首先，定义机器人的DH参数，包括每个关节的链接长度、前后关节的旋转角度以及两个连续关节之间的旋转角度差。 2. 使用`SerialLink`函数创建机器人模型，并将DH参数作为输入。 3. 输入目标位置和姿态作为输入参数，使用`ikine`函数计算机器人的逆运动学解，得到关节变量（关节角度）。 4. 在求解之前，使用`fkine`函数将关节变量转换为末端执行器的位姿，以便将其与目标位姿进行比较。 5. 将逆运动学解和目标位姿进行比较，检查是否存在解决方案。如果解决方案存在，则使用`ikine`函数返回关节变量；如果不存在，则输出错误消息。 6. 在程序的主要循环中，设置目标位姿，调用逆解函数并获取关节变量，并将关节变量应用于机器人模型以模拟运动。 7. 可以使用`plot`或`animate`函数来可视化机器人运动。 需要注意的是，编写该程序需要对机器人的运动学有一定的了解，并根据实际机器人的参数进行相应的修改。另外，可以根据实际应用的需要，添加额外的功能和调优算法来提高解的精确度和计算效率。

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