Ubuntu 16.04 + Kinect for Xbox one(v2)驱动安装

libfreenect2驱动安装：

下载libfreenect2 驱动

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
$ cd libfreenect2 

下载升级deb文件

$ cd depends
$ ./download_debs_trusty.sh

下载工具

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

安装libusb

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安装TurboJPEG

$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安装OpenGL

$ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

安装openni2

$ sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2

编译libfreenect2

$ cd ..
$ mkdir build && cd build
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
$ make
$ sudo make install

获得设备udev权限

$ sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后插拔Kinect2，尝试运行Dmeo程序：

$ ./bin/Protonect

运行成功，则驱动安装完成。

安装iai_kinect2 (ROS)

ROS下iai_kinect2安装

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
$ cd iai_kinect2
$ rosdep install -r --from-paths .
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

编译结束，不报错的话，还要记得source对应的目录，具体操作如下：
1，打开.bashrc文件，命令是：

$ gedit ~/.bashrc

2，在.bashrc内容最后添加以下内容：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

调用摄像头

安装结束，把你的kinect for xbox one 连上usb3.0 测试一下吧

$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

再开一个终端，查看点云或者图像，他提供了三种对准的图像格式 hd(1920x1080)，qhd (960x540)，sd (512x424)：

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud  #打开点云
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image #打开图像

参考：
https://www.cnblogs.com/kunyuanjushi/p/5204436.html
https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/81272377