目标检测与跟踪
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Joeyos
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目标跟踪算法
运动目标跟踪主流算法大致分类:a) 不依赖先验知识,直接从图像序列中检测到运动目标,并进行目标识别,最终对目标进行跟踪.b) 依赖于目标的先验知识,首先为运动目标建模,然后在图像序列中实时找到相匹配的运动目标.一、运动目标检测对于不依赖先验知识的目标跟踪来讲,运动检测是实现跟踪的第一步。运动检测即为从图像序列图像中将变化区域从背景图像中提取出来。运动目标检测的算法依照目标与摄像机之间的关系可以分为静原创 2017-08-30 17:14:50 · 2157 阅读 · 0 评论 -
改进粒子滤波算计及其matlab实现
GithubPage:https://zhangquan1995.github.io基本粒子滤波存在的问题基本粒子滤波算法中普遍存在的问题是退化现象,这是因为粒子权值的方差会随着时间的迭代而不断增加。退化现象是不可避免的,经过若干次迭代,除了少数粒子外,其他粒子的权值可以忽略不计。退化的意味着如果继续跌代下去,那么大量的计算资源就会消耗在处理那些微不足道的粒子上。可以采取如下措施避免:...原创 2018-02-01 17:01:37 · 11538 阅读 · 7 评论 -
粒子滤波原理及其matlab仿真
GithubPage:https://zhangquan1995.github.io粒子滤波原理及其matlab仿真系统建模粒子滤波算法不受线性高斯模型的约束,与卡尔曼滤波器一样,粒子滤波算法同样需要知道系统的模型,如果不知道系统的模型,也要想办法构建一个模型来逼近真实的模型。这个真实模型就是各应用领域内系统的数学表示,主要包括状态方程和量测方程。状态方程和过程噪声X(...原创 2018-01-25 20:52:07 · 15601 阅读 · 9 评论 -
基于距离的粒子滤波跟踪系统及其matlab仿真
系统模型假设目标做匀速直线运动,目标的状态为X(k)= [ xp(k) xv(k) yp(k) yv(k) ]T,很显然k时刻目标的位置为(xp(k) yp(k)),目标的速度(xv(k) yv(k))由水平方向和垂直方向的分速度构成,用向量表示为:v(k) = xv(k) + yv(k)目标匀速运动过程中必然受到风力,摩擦力等因素的干扰。为了便于理解,将目标的水平和垂直方向分解为:水原创 2018-02-01 21:59:27 · 2352 阅读 · 0 评论 -
非高斯模型粒子滤波跟踪系统及其matlab仿真
GithubPage:https://zhangquan1995.github.io卡尔曼滤波要求噪声模型是高斯的,而粒子滤波对噪声模型没有要求。目标跟踪是非线性问题。在实际情况中,由于目标的散射特性,雷达观测噪声不是高斯白噪声,而是尾部较长的“闪烁噪声”。因此,上述算法在实际应用中存在缺陷。考虑一般的雷达目标跟踪问题,设目标做匀速直线运动,雷达位于(x0,y0)。非高斯粒子滤波模型状...原创 2018-02-01 23:28:19 · 4378 阅读 · 3 评论 -
基于多站纯方位粒子滤波跟踪系统及其matlab仿真
多站纯方位目标跟踪系统模型假设目标做匀速直线运动,目标的状态为X(k)= [ xp(k) xv(k) yp(k) yv(k) ]T,很显然k时刻目标的位置为(xp(k) yp(k)),目标的速度(xv(k) yv(k))由水平方向和垂直方向的分速度构成。状态方程:X(k+1)= A*X(k) + T*w(k)观测方程:Z(k) = arctan((y(k)-ys_i) / (x(k)-原创 2018-02-01 22:39:01 · 1846 阅读 · 2 评论 -
基于纯方位粒子滤波目标跟踪及其matlab仿真
纯方位目标跟踪系统模型假设目标做匀速直线运动,目标的状态为X(k)= [ xp(k) xv(k) yp(k) yv(k) ]T,很显然k时刻目标的位置为(xp(k) yp(k)),目标的速度(xv(k) yv(k))由水平方向和垂直方向的分速度构成。状态方程:X(k+1)= A*X(k) + T*w(k)观测方程:Z(k) = arctan((y(k)-y0) / (x(k)-x0))原创 2018-02-01 22:22:22 · 5287 阅读 · 4 评论 -
卡尔曼滤波应用及其matlab实现
线性卡尔曼滤波卡尔曼滤波在温度测量中的应用X(k)=A*X(k-1)+T*W(k-1) Z(k)=H*X(k)+V(k)房间温度在25摄氏度左右,测量误差为正负0.5摄氏度,方差0.25,R=0.25。Q=0.01,A=1,T=1,H=1。假定快时刻的温度值、测量值为23.9摄氏度,房间真实温度为24摄氏度,温度计在该时刻测量值为24.5摄氏度,偏差为0.4摄氏度。利用k-1...原创 2018-02-11 20:32:18 · 139874 阅读 · 49 评论