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纯方位目标跟踪系统模型
假设目标做匀速直线运动,目标的状态为X(k)= [ xp(k) xv(k) yp(k) yv(k) ]T,很显然k时刻目标的位置为(xp(k) yp(k)),目标的速度(xv(k) yv(k))由水平方向和垂直方向的分速度构成。
状态方程:X(k+1)= AX(k) + Tw(k)
观测方程:Z(k) = arctan((y(k)-y0) / (x(k)-x0)) + v(k)
式中Z是观测站通过某种测距方式测得的与目标之间的角度,它是受得测量噪声v(k)的污染的。通常将上述观测方程表示为:Z(k) = h(X(k)) + v(k)
仿真程序
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