Turtlebot3中使用gmapping建图+自主导航（A2雷达）

笔记本：
终端一：roscore
终端二：
远程链接机器人：ssh -X ubuntu@192.168.43.113
roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
终端三：
roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch（注意键盘不开大写锁）
键盘控制小车运动

gmapping建图：
终端一：
[TurBot3] 运行SLAM启动文件：
roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch
终端二：
[Remote PC] 启动Rviz可视化模型：
roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

移动turbot3进行建图
终端三：
[TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点：
rosrun map_server map_saver -f ~/map

自主导航：
终端一：
[TurBot3] 启动导航：
roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml
终端二：
[Remote PC] 启动Rviz：
roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

在开始导航之前，Turbot3应该知道它的位置和姿势，要给出初始数据，请按照说明进行操作：点击2D Pose Estimate按钮，通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。箭头的每个点意味着Turbot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。如果图形没有显示线条，请重复上述过程。
当Turbot3已经定位，它将自动计划路径，要发送目标位置：点击 2D Nav Goal按钮，点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向Turbot3应该指向地方，如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送Turbot3的当前位。