通过远程控制让turtlebot3动起来
前期准备:需要在Ubuntu系统(推荐Ubuntu16.04版本)下安装ROS系统。
1、连接同一WiFi
2、ifconfig命令查看笔记本和机器人的ip地址
3、下载并编译turtlebot3、turbot3包:
turtlebot3:(https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3)
turbot3:(https://github.com/ncnynl/turbot3)
4、笔记本:
~/.bashrc配置:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(将编译后的指令加入环境变量)
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle(机器人版本)
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.114:11311(笔记本ip:11311为roscore默认端口)
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.114(笔记本ip)
5、机器人:
~/.bashrc配置:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.114:11311(笔记本ip:11311为roscore默认端口)
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.113(机器人ip)
6、测试主从连接:
笔记本:
终端一:roscore
终端二:rosrun turtlesim turtlesim_node
终端三:
远程链接机器人:ssh -X ubuntu@192.168.43.113
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如果终端三没有报错,并且可以控制终端二打开的turtlesim,则表示主从设置成功
7、测试键盘控制:
笔记本:
终端一:roscore
终端二:
远程链接机器人:ssh -X ubuntu@192.168.43.113
roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
终端三:
roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch(注意键盘不开大写锁)
键盘控制小车运动