Ubuntu16.04下通过远程控制让turtlebot3动起来

通过远程控制让turtlebot3动起来

前期准备：需要在Ubuntu系统（推荐Ubuntu16.04版本）下安装ROS系统。

1、连接同一WiFi
2、ifconfig命令查看笔记本和机器人的ip地址
3、下载并编译turtlebot3、turbot3包：
turtlebot3：(https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3)
turbot3：(https://github.com/ncnynl/turbot3)
4、笔记本：
~/.bashrc配置：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（将编译后的指令加入环境变量）
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle（机器人版本）

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.114:11311（笔记本ip:11311为roscore默认端口）
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.114（笔记本ip）

5、机器人：
~/.bashrc配置：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.114:11311（笔记本ip:11311为roscore默认端口）
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.113（机器人ip）

6、测试主从连接：
笔记本：

终端一：roscore
终端二：rosrun turtlesim turtlesim_node
终端三：
远程链接机器人：ssh -X ubuntu@192.168.43.113
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果终端三没有报错，并且可以控制终端二打开的turtlesim，则表示主从设置成功
7、测试键盘控制：
笔记本：

终端一：roscore
终端二：
远程链接机器人：ssh -X ubuntu@192.168.43.113
roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
终端三：
roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch（注意键盘不开大写锁）
键盘控制小车运动