基于TurtleBot3的仿真slam建模与导航(Gazebo建模)

最新推荐文章于 2024-04-21 17:05:04 发布

MingQi.

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/MingQiYa/article/details/134889593

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基于TurtleBot3的仿真slam建模与导航(Gazebo建模)

前言

快速配置环境可以直接看第八章，已经打包好。
前面为分步骤过程，在第四章安装了Cartographer，但因为时间问题，后续没有用，可以跳过。

一、TurtleBot3简介与SLAM简介

1、什么是TurtleBot3？
TurtleBot3 是一个小型，低成本，完全可编程，基于 ROS 的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了其他选项，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3 可以通过各种方式进行定制。TurtleBot3 应用了SBC（单板计算机），深度传感器和 3D 打印的最新技术进步等技术。
1、什么是SLAM？
在研究机器人自动行驶的时候，人们注意到，为了实现自动驾驶功能，机器人必须实现对自身的定位和对周围环境的感知。在逐步探索中，研究者开始借用激光雷达、相机等先进的传感设备完成定位与环境感知功能。
同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）是在上世纪80年代被提出的，起初发展的算法皆采用激光雷达作为定位与建图的工具，随着稀疏性问题的解决，相机也被引入SLAM领域，如今SLAM技术在向多传感器融合的方向发展，激光雷达、深度相机、IMU惯导等正成为SLAM技术的常见解决方案。

二、安装ROS

本文使用Ubuntu18.04安装ROS Melodic

1 . 更改ROS 源(国内源)

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新软件包列表

    sudo apt update

4.安装ROS Melodic

   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化rosdep

   sudo rosdep init

6.更新rosdep

   sudo rosdep update

7.将ros添加到环境变量

  echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

8.运行ROS检测是否安装成功

  roscore

在这里插入图片描述

如图所示，这ROS Melodic安装成功

三、安装Turtlebot3

1.安装Turtlebot3依赖库

    sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro  ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation  ros-melodic-interactive-markers rviz

2.下载Turtlebot3资源包

    mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src/
    cd ~/turtlebot3_ws/src/
    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

在这里插入图片描述

git Turtlebot3资源包成功

3.编译Turtlebot3资源包

    cd ~/turtlebot3_ws
    catkin_make

在这里插入图片描述

4.测试Turtlebot3是否安装成功

    export TURTLEBOT3_MODEL=burger
    source ~/turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
    roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

在这里插入图片描述

5.把Turtlebot3加入环境变量

打开.bashrc文件

   gedit ~/.bashrc

将下面两行Shell命令拷贝到文件最后

   export TURTLEBOT3_MODEL=burger
   source ~/turtlebot3_ws/devel/setup.bash

四、安装Cartographer

！！安装Cartographer，需要先升级Cmake

1、升级Cmake到3.2.0

   #先卸载3.10的CMake
   sudo apt remove cmake
   #重新安装依赖
   sudo apt-get install build-essential libssl-dev
   #下载Cmake3.2.0
   wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.20.0/cmake-3.20.0.tar.gz
   #解压缩
   tar -zxvf cmake-3.20.0.tar.gz
   #运行bootstrap脚本
   cd cmake-3.20.0
   ./bootstrap
   #编译安装
   make 
   sudo make install

检测Cmake安装是否成功

   cmake --version

在这里插入图片描述

安装成功

2、安装Cartographer

！！按照Cartographer官网教程安装

安装一些工具：wstool, rosdep和Ninja

 sudo apt-get update
 sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

安装好这些工具后,创建一个cartographer_ros工作区

   #创建文件夹
   mkdir carto_ws
   cd carto_ws
   #下载源码
   wstool init src
   wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
   wstool update -t src

更改代码，防止后面报错
打开cartographer/package.xml将第46行 <depend>libabsl-dev</depend> 进行注释
安装依赖项

  sudo rosdep init
  rosdep update
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

安装abseil-cpp 库

  src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

   //由于版本冲突，您可能需要卸载ROS abseil-cpp
   sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

编译

   catkin_make_isolated --install --use-ninja

将 cartographer_ws 添加到环境变量中

    echo 'source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

3.官方demo验证

2D-Demo与结果

   #下载demo包
   wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
   #测试
   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

在这里插入图片描述

五、Gazebo仿真环境搭建

！！经过测试默认安装的Gazebo9在建立模型放置窗户与门时，会闪退，所以更新为Gazebo11

    # 查看一下Gazebo的插件
   dpkg -l | grep gazebo
   # 卸载全部插件
   sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*  
   # 配置镜像
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'  
   #查看文件写入是否正确
   cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list 
   #设置Key
   wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - 
   #更新
   sudo apt-get update
   #下载、安装Gazebo 11
   sudo apt-get install gazebo11
   sudo apt-get install libgazebo11-dev
   #安装Gazebo的Ros插件
   sudo apt install ros-melodic-gazebo11-*
   #检查是否安装成功，直接打开Gazebo即可
   gazebo

1.打开Gazebo

   gazebo

2. 打开建筑编辑器

点击上方“Edit”中“Buiding Edit ”进入建筑编辑器。
在这里插入图片描述

3.用户型图作为参考

点击左下角“import” ，选择一张户型照片导入。
在这里插入图片描述

户型图如下
在这里插入图片描述

4.创建模型

点击左边“ Wall ” ，对着房屋轮廓和内部墙壁描边，下方的3D视图会同步显示墙壁信息。
再按照户型图进行门窗的设置，点击左边的“Window ” 和 “ Door ” ，在相应墙壁位置选择即可。
可以双击2D视图里的墙壁进行详细参数设置。

5.保存模型

如图，完成模型绘制。
在这里插入图片描述

点击左上角“File” → “Save” 保存, 保存为model.config和model.sdf文件。

6.生成.world文件

在gazebo_mode文件中有三个模型，但因为我的电脑性能不行，导入就卡顿，所以用了gazebo的库。

ganzebo库安装

   # 进入.gazebo文件夹，用于存放Gazebo模型和相关配置文件
  cd ~/.gazebo/
  # 安装Git工具
  sudo apt install git
  # 从https://gitee.com/dva7777/gazebo_models.git克隆Gazebo模型
  git clone https://gitee.com/dva7777/gazebo_models.git
  # 将克隆的gazebo_models文件夹重命名为models，并放到.gazebo文件夹下
  mv gazebo_models/ ./models

放置房间模型
再次打开gazebo ，左上角insert 选项卡里就会找到自己的模型，找到并选择自己刚
才建好的模型放置到右边窗口。
放置部分家具
在insert选项下，选择添加自己想要的家具等模型，来丰富自己的world。可以通过上方按钮，来平移、旋转模型选择合适的摆放位置。

在这里插入图片描述

点击“File”中“Save world” ，保存到 .world文件下，并命名为Myhouse.world。

六、配置ROS工作工作空间

1.创建ROS工作空间

   #创建文件夹
   mkdir -p ~/roshomework/src
   cd roshomework/src
   # ROS的工作空间初始化命令
   catkin_init_workspace
   cd ..
   # 编译整个工作空间
   catkin_make
   #配置文件中加入环境变量
   echo "source ~/roshomework/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

可以将ros-w的压缩包解压，把所有文件放入oshomework/src中。省略以下部分至下一章节

在roshomework/src建立三个文件夹，分别为launch、src和worlds。再创建一个包清单的package.xml文件

   touch ~/roshomework/src/package.xml
   mkdir ~/roshomework/src/launch
   mkdir ~/roshomework/src/src
   mkdir ~/roshomework/src/words

2.导入.world文件

创建gazebo_world文件夹

  mkdir ~/roshomework/src/worlds/gazebo_world

将第四章-6中生成的Myhouse.world放入gazebo_world文件夹中

3.编写launch文件

参考turtlebot3_world.launch文件编写
新建.launch文件

   touch ~/roshomework/src/launch/ turtlebot3_world.launch

将下面程序复制到turtlebot3_world.launch文件中

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="z_pos" default="0.0"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find  ros-w)/worlds/gazebo_world/Myhouse.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model turtlebot3_$(arg model) -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />
</launch>

4. 编写package.xml文件

将下列程序复制到package.xml中

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>ros-w</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>zmq wrh homework</description>

  <maintainer email="zhangmingqi318@gmail.com">zmq wrh</maintainer>

  <license>GPL</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>

  <export>
       <gazebo_ros gazebo_media_path="${prefix}/worlds"/>
  </export>
</package>

5.更改Turtlebot3类型

打开.bashrc文件

   gedit ~/.bashrc

将下TURTLEBOT3_MODEL=burger改为export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

   #原为burger
   export TURTLEBOT3_MODEL=burger
   #改为waffle
   export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

6.测试工作空间是否建立

roslaunch ros-w turtlebot3_world.launch

在这里插入图片描述

七、程序编写

1、编写键盘控制程序

在 ~/roshomework/src/src中创建控制小车的Python的程序（参考turtlebot3_teleop_key程序）

 touch ~/roshomework/src/src/rosw_teleop_key.py

下列代码复制进入.py文件中

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import sys, select, os
if os.name == 'nt':
 import msvcrt, time
else:
 import tty, termios

BURGER_MAX_LIN_VEL = 0.22
BURGER_MAX_ANG_VEL = 2.84

WAFFLE_MAX_LIN_VEL = 0.26
WAFFLE_MAX_ANG_VEL = 1.82

LIN_VEL_STEP_SIZE = 0.01
ANG_VEL_STEP_SIZE = 0.1

msg = """
Control Your TurtleBot3!
---------------------------
Moving around:
       w
  a    s    d
       x

w/x : increase/decrease linear velocity (Burger : ~ 0.22, Waffle and Waffle Pi : ~ 0.26)
a/d : increase/decrease angular velocity (Burger : ~ 2.84, Waffle and Waffle Pi : ~ 1.82)

space key, s : force stop

CTRL-C to quit
"""

e = """
Communications Failed
"""

def getKey():
   if os.name == 'nt':
       timeout = 0.1
       startTime = time.time()
       while(1):
           if msvcrt.kbhit():
               if sys.version_info[0] >= 3:
                   return msvcrt.getch().decode()
               else:
                   return msvcrt.getch()
           elif time.time() - startTime > timeout:
               return ''

   tty.setraw(sys.stdin.fileno())
   rlist, _, _ = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)
   if rlist:
       key = sys.stdin.read(1)
   else:
       key = ''

   termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
   return key

def vels(target_linear_vel, target_angular_vel):
   return "currently:\tlinear vel %s\t angular vel %s " % (target_linear_vel,target_angular_vel)

def makeSimpleProfile(output, input, slop):
   if input > output:
       output = min( input, output + slop )
   elif input < output:
       output = max( input, output - slop )
   else:
       output = input

   return output

def constrain(input, low, high):
   if input < low:
     input = low
   elif input > high:
     input = high
   else:
     input = input

   return input

def checkLinearLimitVelocity(vel):
   if turtlebot3_model == "burger":
     vel = constrain(vel, -BURGER_MAX_LIN_VEL, BURGER_MAX_LIN_VEL)
   elif turtlebot3_model == "waffle" or turtlebot3_model == "waffle_pi":
     vel = constrain(vel, -WAFFLE_MAX_LIN_VEL, WAFFLE_MAX_LIN_VEL)
   else:
     vel = constrain(vel, -BURGER_MAX_LIN_VEL, BURGER_MAX_LIN_VEL)

   return vel

def checkAngularLimitVelocity(vel):
   if turtlebot3_model == "burger":
     vel = constrain(vel, -BURGER_MAX_ANG_VEL, BURGER_MAX_ANG_VEL)
   elif turtlebot3_model == "waffle" or turtlebot3_model == "waffle_pi":
     vel = constrain(vel, -WAFFLE_MAX_ANG_VEL, WAFFLE_MAX_ANG_VEL)
   else:
     vel = constrain(vel, -BURGER_MAX_ANG_VEL, BURGER_MAX_ANG_VEL)

   return vel

if __name__=="__main__":
   if os.name != 'nt':
       settings = termios.tcgetattr(sys.stdin)

   rospy.init_node('turtlebot3_teleop')
   pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10)

   turtlebot3_model = rospy.get_param("model", "burger")

   status = 0
   target_linear_vel   = 0.0
   target_angular_vel  = 0.0
   control_linear_vel  = 0.0
   control_angular_vel = 0.0

   try:
       print(msg)
       while not rospy.is_shutdown():
           key = getKey()
           if key == 'w' :
               target_linear_vel = checkLinearLimitVelocity(target_linear_vel + LIN_VEL_STEP_SIZE)
               status = status + 1
               print(vels(target_linear_vel,target_angular_vel))
           elif key == 'x' :
               target_linear_vel = checkLinearLimitVelocity(target_linear_vel - LIN_VEL_STEP_SIZE)
               status = status + 1
               print(vels(target_linear_vel,target_angular_vel))
           elif key == 'a' :
               target_angular_vel = checkAngularLimitVelocity(target_angular_vel + ANG_VEL_STEP_SIZE)
               status = status + 1
               print(vels(target_linear_vel,target_angular_vel))
           elif key == 'd' :
               target_angular_vel = checkAngularLimitVelocity(target_angular_vel - ANG_VEL_STEP_SIZE)
               status = status + 1
               print(vels(target_linear_vel,target_angular_vel))
           elif key == ' ' or key == 's' :
               target_linear_vel   = 0.0
               control_linear_vel  = 0.0
               target_angular_vel  = 0.0
               control_angular_vel = 0.0
               print(vels(target_linear_vel, target_angular_vel))
           else:
               if (key == '\x03'):
                   break

           if status == 20 :
               print(msg)
               status = 0

           twist = Twist()

           control_linear_vel = makeSimpleProfile(control_linear_vel, target_linear_vel, (LIN_VEL_STEP_SIZE/2.0))
           twist.linear.x = control_linear_vel; twist.linear.y = 0.0; twist.linear.z = 0.0

           control_angular_vel = makeSimpleProfile(control_angular_vel, target_angular_vel, (ANG_VEL_STEP_SIZE/2.0))
           twist.angular.x = 0.0; twist.angular.y = 0.0; twist.angular.z = control_angular_vel

           pub.publish(twist)

   except:
       print(e)

   finally:
       twist = Twist()
       twist.linear.x = 0.0; twist.linear.y = 0.0; twist.linear.z = 0.0
       twist.angular.x = 0.0; twist.angular.y = 0.0; twist.angular.z = 0.0
       pub.publish(twist)

   if os.name != 'nt':
       termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)

为Python赋权，防止后期报错

   chmod 777 ~/roshomework/src/src/rosw_teleop_key.py

2、slam建模

借用turtlebot3_slam程序

   #打开模型
   roslaunch ros-w turtlebot3_world.launch
   #新建终端 运行键盘控制程序
   rosrun ros-w rosw_teleop_key.py
   #新建终端 运行turtlebot3_slam.launch来slam建模
   roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

通过键盘操控小车构建地图，如下图

在这里插入图片描述

构建完地图
启动map_server，保存地图（pgm和yaml）

   rosrun map_server map_saver -f /home/mingqi/roshomework/src/map/map

为地图赋权，防止后期报错

   chmod 777 ~/roshomework/src/map/map.yaml

3、slam自主导航

借用turtlebot3_slam程序

#加载仿真环境
  roslaunch ros-w turtlebot3_world.launch 
#加载导航节点
  roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/mingqi/roshomework/src/map/map.yaml

配置好rviz,使用2D Pose Estimate设定好小车起始地点，再使用2D Nav Goal设定小车目标地点，小车会规划好路径，自动运行到目标位置，实现自主导航功能。

4、整合launch文件

整合launch文件，一共分为五个：
1.仿真环境（turtlebot3_world.launch）
2.仿真环境+键盘控制（turtlebot3_control.launch）
3.仿真环境+键盘控制+激光rviz（turtlebot3_control_laser.launch）
4.仿真环境+slam建模（turtlebot3_slam.launch）
5.仿真环境+slam导航（turtlebot3_guidance.launch）

1.仿真环境（turtlebot3_world.launch）
上文已经配置好

turtlebot3_world.launch

节点图如下：
在这里插入图片描述

2.仿真环境+键盘控制（turtlebot3_control.launch）
加入键盘控制节点

  #新建launch文件
  touch ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_control.launch
  #授权
  chmod 777 ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_control.launch
  #文本编辑器打开
  gedit ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_control.launch

将下面程序复制到turtlebot3_control.launch文件中

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="z_pos" default="0.0"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find  ros-w)/worlds/gazebo_world/Myhouse.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model turtlebot3_$(arg model) -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />
 <node pkg="ros-w" type="rosw_teleop_key.py" name="control_robot" output="screen"  />
</launch>

节点图如下：
在这里插入图片描述

3.仿真环境+键盘控制+激光rviz（turtlebot3_control_laser.launch）
加入键盘控制节点

  #新建launch文件
  touch ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_control_laser.launch
  #授权
  chmod 777  ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_control_laser.launch
  #文本编辑器打开
  gedit ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_control_laser.launch

将下面程序复制到turtlebot3_control_laser.launch文件中

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="z_pos" default="0.0"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find  ros-w)/worlds/gazebo_world/Myhouse.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <include file="$(find turtlebot3_gazebo)/launch/turtlebot3_gazebo_rviz.launch">
  </include>

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model turtlebot3_$(arg model) -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />
 <node pkg="ros-w" type="rosw_teleop_key.py" name="control_robot" output="screen"  />
</launch>

节点图如下：
在这里插入图片描述

4.仿真环境+slam建模（turtlebot3_slam.launch）
加入键盘控制节点

  #新建launch文件
  touch ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_slam.launch
  #授权
  chmod 777 ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_slam.launch
  #文本编辑器打开
  gedit ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_slam.launch

将下面程序复制到turtlebot3_slam.launch文件中

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="z_pos" default="0.0"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find  ros-w)/worlds/gazebo_world/Myhouse.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
  <include file="$(find turtlebot3_slam)/launch/turtlebot3_slam.launch">
  </include>

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model turtlebot3_$(arg model) -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />
 <node pkg="ros-w" type="rosw_teleop_key.py" name="control_robot" output="screen"  />
</launch>

节点图如下：
在这里插入图片描述

5.仿真环境+slam导航（turtlebot3_guidance.launch）
加入键盘控制节点

  #新建launch文件
  touch ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_guidance.launch
  #授权
  chmod 777 ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_guidance.launch
  #文本编辑器打开
  gedit ~/roshomework/src/launch/turtlebot3_guidance.launch

将下面程序复制到turtlebot3_guidance.launch文件中

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="z_pos" default="0.0"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find  ros-w)/worlds/gazebo_world/Myhouse.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <include file="$(find turtlebot3_navigation)/launch/turtlebot3_navigation.launch">
    <arg name="map_file" value="$(find  ros-w)/map/map.yaml"/>
  </include>

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf"  args="-urdf -model turtlebot3_$(arg model) -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />
</launch>

节点图如下：
在这里插入图片描述

八、简易安装OR测试

所有代码都可以从我的Github中下载：https://github.com/zhuanshunjishi/ROS-work
或在在Gitee中下载：https://gitee.com/MingQi_Ya/ROS-work

1.方法一(SHELL脚本)

  #返回主目录
  cd ~
  #下载shell文件&&执行shell文件
  git clone https://gitee.com/MingQi_Ya/ROS-work-sh.git && ./ROS-work-sh/roshomework.sh

在这里插入图片描述

2.方法二

1.安装Turtlebot3

因为在后来用Turtlebot3作为载体。
按照第三章安装Turtlebot3

2.安装gazebo模型库

因为在后来的仿真模型（Myhouse.world）中用到了gazebo模型库的模型。

   # 进入.gazebo文件夹，用于存放Gazebo模型和相关配置文件
  cd ~/.gazebo/
  # 安装Git工具
  sudo apt install git
  # 从https://gitee.com/dva7777/gazebo_models.git克隆Gazebo模型
  git clone https://gitee.com/dva7777/gazebo_models.git
  # 将克隆的gazebo_models文件夹重命名为models，并放到.gazebo文件夹下
  mv gazebo_models/ ./models

3.安装功能包

在后期程序中需要gmapping包和dwa_local_planner包，现在安装防止后期报错。

  sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
  sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner

4.创建ROS工作空间

   #创建文件夹
   mkdir -p ~/roshomework/src
   cd roshomework/src
   # ROS的工作空间初始化命令
   catkin_init_workspace
   cd ..
   # 编译整个工作空间
   catkin_make
   #配置文件中加入环境变量
   echo "source ~/roshomework/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

5.下载github文件

   #创建文件夹
   cd ~/roshomework/src
   #git下载文件
    git clone https://github.com/zhuanshunjishi/ROS-work.git
    #如果上面现在不了，可以用gitee上面的
    git clone https://gitee.com/MingQi_Ya/ROS-work.git
    #移动文件
    mv ~/roshomework/src/ROS-work/* ~/roshomework/src
    sudo rm -r ~/roshomework/src/ROS-work
    #更新环境变量
    source ./.bashrc

6、slam自主导航

已经保存好map文件，不需要从新slam建立map文件

#运行slam导航launch
  roslaunch ros-w turtlebot3_guidance.launch

配置好rviz,使用2D Pose Estimate设定好小车起始地点，再使用2D Nav Goal设定小车目标地点，小车会规划好路径，自动运行到目标位置，实现自主导航功能。

MingQi.

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基于TurtleBot3的仿真slam建模与导航(Gazebo建模)

1、什么是TurtleBot3？TurtleBot3 是一个小型，低成本，完全可编程，基于 ROS 的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了其他选项，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3 可以通过各种方式进行定制。TurtleBot3 应用了SBC（单板计算机），深度传感器和 3D 打印的最新技术进步等技术。1、什么是SLAM？
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