由于项目需要使用485总线传输采集数据,所以采用手拉手模式,实现主从通信。在调试的过程中,遇到一些问题,比如芯片发热,在之前的文章中也提到过,还有传输不稳定,一遇到雷击就出现通信中断,这些通过更换更稳定的芯片都已经解决了;现在主要讲在软件方面遇到的问题。
问题:每次通信最后两个字节丢失。
最先想到的办法就是在使用485发送的时候,将DMA发送数据的长度增加2,效果立竿见影,没有数据丢失了。现在使用的是串口DMA发送,开启了DMA发送完成中断,每当要发送数据的时候,将数据拷贝的发送缓冲区,设置好DMA的发送长度,将485设置为发送模式,开始DMA发送,DMA发送完成就进入中断服务函数,将485设置为接收模式。
代码:
static void usart1Init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1,GPIOA时钟
//USART1_TX GPIOA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
//USART1_RX GPIOA.10初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //子优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_IDLE, ENABLE);//开启串口空闲中断
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
}
#if EN_USART1_RX_DMA //如果串口1DMA接收使能
void usart1DMA_init(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); //使能DMA传输
//相应的DMA配置
DMA_DeInit(DMA1_Channel5); //将DMA的通道5寄存器重设为缺省值 串口1对应的是DMA通道5
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)&USART1->DR; //DMA外设usart基地址
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)USART1_RX_BUF; //DMA内存基地址
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //数据传输方向,从外设读取发送到内存
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = USART1_REC_LEN; //DMA通道的DMA缓存的大小
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址寄存器不变
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址寄存器递增
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; //数据宽度为8位
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; //数据宽度为8位
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; //工作在循环缓存模式
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium; //DMA通道 x拥有高优先级
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //DMA通道x没有设置为内存到内存传输
DMA_Init(DMA1_Channel5, &DMA_InitStructure); //根据DMA_InitStruct中指定的参数初始化DMA的通道
//相应的DMA配置
DMA_DeInit(DMA1_Channel4); //将DMA的通道5寄存器重设为缺省值 串口1对应的是DMA通道4
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)&USART1->DR; //DMA外设usart基地址
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)USART1_TX_BUF; //DMA内存基地址
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST; //数据传输方向,从内存读取发送到外设
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 0; //DMA通道的DMA缓存的大小
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址寄存器不变
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址寄存器递增
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; //数据宽度为8位
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; //数据宽度为8位
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal; //工作在正常模式
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium; //DMA通道 x拥有高优先级
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //DMA通道x没有设置为内存到内存传输
DMA_Init(DMA1_Channel4, &DMA_InitStructure); //根据DMA_InitStruct中指定的参数初始化DMA的通道
//DMA1 Channel4中断 Usart1发送完成 优先级根据各自程序应用自行配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 4;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
DMA_ITConfig(DMA1_Channel4, DMA_IT_TC, ENABLE);
USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Rx | USART_DMAReq_Tx, ENABLE); //使能串口1 DMA接收
DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE); //正式驱动DMA接收
}
void DMA1_Channel4_IRQHandler(void)
{
if (DMA_GetITStatus(DMA1_FLAG_TC4))
{
DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_TC4);
DMA_Cmd(DMA1_Channel4, DISABLE); //关闭DMA
#ifdef USE_MAX_485
max485Enable_RX();
#endif
}
}
#endif
static void usart1SendData(u8* bufPtr, u8 bufLen)
{
#if EN_USART1_RX_DMA
if (bufLen > USART1_TX_BUF_LEN) return;
while (DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Channel4) != 0); //等待通道4传输完成
memcpy(&USART1_TX_BUF[0], bufPtr, bufLen);
DMA_Cmd(DMA1_Channel4, DISABLE); //关闭USART1 TX DMA1 所指示的通道
#ifdef USE_MAX_485
max485Enable_TX();
#endif
#ifdef USE_MAX_485
DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel4, bufLen + 2);//DMA通道的DMA缓存的大小,由于使用485会存在丢失最后2个字节,所以发送长度+2
#else
DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel4, bufLen);//DMA通道的DMA缓存的大小
#endif
DMA_Cmd(DMA1_Channel4, ENABLE); //使能USART1 TX DMA1 所指示的通道
#else
do
{
while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);
USART_SendData(USART1, *bufPtr++);
bufLen--;
} while (bufLen > 0);
#endif
}
但是很快又发现问题了,当两次发送是连续的,在第二次发送的时候,首先会检测缓冲区的数据是否发送完,如果没有就等待,否则才进入发送阶段,那么就会出现刚在中断中设置为接收状态,马上又设置为发送状态,数据连续发送,这样的结果就是第一帧会多出来两个字节,因为我们设置的是实际长度+2。为了解释一下为什么会出现这样的情况,接下来就讲一下DMA串口发送的实际过程。
在这片文章中提到了,串口发送数据过程
可简化为以下三步(与上简化图一一对应):
①将要发送的数据写入发送缓冲寄存器
②发送缓冲寄存器将数据一位一位地移入发送移位寄存器,注意!若全部移入,即此时发送缓冲寄存器没有数据,全部进入发送移位寄存器,这个时候将由硬件产生发送中断标志位UCTXIFG,表明此时发送缓冲寄存器为空,可以接收另一个数据。
③移位寄存器将数据一位一位地发送到我们要接收数据的接口处,需要一定的时间。
当DMA发送完成中断发生的时候,刚把最后一个字节放入发送缓冲寄存器,这时候将485设置为接收模式,则此时发送缓冲寄存器和移位寄存器中的数据无法发送到总线上,所以这最后两个字节丢失;当两次发送连续的时候,则这两个字节的数据可以正常发送到总线上,但是由于我们的发送长度增加了2,所以总线上的其他设备接收的数据会多两个字节。
那要如何解决这个问题呢?我想到的办法是取消发送长度增加2,在DMA发送完成中断中延时一定时间,保证这最后两个字节发送完成,再把485设置成接收模式,但这样一来,又会影响软件的效率,毕竟每次发送数据都要等一段时间,那有没有更好的办法呢?答案是肯定的,那就是不使用DMA发送完成中断,而使用串口发送完成中断,根据stm32中文参考手册提到的
当一位寄存器最后一位发送出去后,就触发中断,在中断中清理中断标志,将485设置成接收模式,这样就能解决485通信丢失最后两个字节的问题,又能保证效率。
代码:
static void usart1Init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1,GPIOA时钟
//USART1_TX GPIOA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
//USART1_RX GPIOA.10初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //子优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_IDLE, ENABLE);//开启串口空闲中断
#if EN_USART1_TX_DMA
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, ENABLE);//开启串口发送完成中断
#endif
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
}
#if EN_USART1_RX_DMA||EN_USART1_TX_DMA //如果串口1DMA接收使能
void usart1DMA_init(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); //使能DMA传输
#if EN_USART1_RX_DMA
//相应的DMA配置
DMA_DeInit(DMA1_Channel5); //将DMA的通道5寄存器重设为缺省值 串口1对应的是DMA通道5
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)&USART1->DR; //DMA外设usart基地址
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)USART1_RX_BUF; //DMA内存基地址
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //数据传输方向,从外设读取发送到内存
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = USART1_REC_LEN; //DMA通道的DMA缓存的大小
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址寄存器不变
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址寄存器递增
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; //数据宽度为8位
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; //数据宽度为8位
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; //工作在循环缓存模式
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium; //DMA通道 x拥有高优先级
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //DMA通道x没有设置为内存到内存传输
DMA_Init(DMA1_Channel5, &DMA_InitStructure); //根据DMA_InitStruct中指定的参数初始化DMA的通道
#endif
#if EN_USART1_TX_DMA
//相应的DMA配置
DMA_DeInit(DMA1_Channel4); //将DMA的通道5寄存器重设为缺省值 串口1对应的是DMA通道4
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)&USART1->DR; //DMA外设usart基地址
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)USART1_TX_BUF; //DMA内存基地址
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST; //数据传输方向,从内存读取发送到外设
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 0; //DMA通道的DMA缓存的大小
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址寄存器不变
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址寄存器递增
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; //数据宽度为8位
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; //数据宽度为8位
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal; //工作在正常模式
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium; //DMA通道 x拥有高优先级
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //DMA通道x没有设置为内存到内存传输
DMA_Init(DMA1_Channel4, &DMA_InitStructure); //根据DMA_InitStruct中指定的参数初始化DMA的通道
#endif // EN_USART1_TX_DMA
#if EN_USART1_RX_DMA
USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Rx, ENABLE); //使能串口1 DMA接收
#endif // EN_USART1_RX_DMA
#if EN_USART1_TX_DMA
USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE); //使能串口1 DMA发送
#endif // EN_USART1_TX_DMA
#if EN_USART1_RX_DMA
DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE); //正式驱动DMA接收
#endif // EN_USART1_RX_DMA
}
#endif
static void usart1SendData(u8* bufPtr, u8 bufLen)
{
#if EN_USART1_TX_DMA
if (bufLen > USART1_TX_BUF_LEN) return;
while (DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Channel4) != 0); //等待通道4传输完成
memcpy(&USART1_TX_BUF[0], bufPtr, bufLen);
DMA_Cmd(DMA1_Channel4, DISABLE); //关闭USART1 TX DMA1 所指示的通道
DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel4, bufLen);//DMA通道的DMA缓存的大小
#ifdef USE_MAX_485
max485Enable_TX();
#endif
DMA_Cmd(DMA1_Channel4, ENABLE); //使能USART1 TX DMA1 所指示的通道
#else
#ifdef USE_MAX_485
max485Enable_TX();
#endif
while (bufLen > 0)
{
USART_SendData(USART1, *bufPtr++);
while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);
bufLen--;
};
#ifdef USE_MAX_485
max485Enable_RX();
#endif
#endif
}
static void usart1SendString(u8* bufPtr)
{
usart1SendData(bufPtr, strlen(bufPtr));
}
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_IDLE) != RESET) //空闲中断
{
USART_ReceiveData(USART1);//读取数据注意:这句必须要,否则不能够清除中断标志位。IDLE标志清零只能用软件序列完成,具体为先读取USART_SR,再读取USART_DR,不能用USART_ClearFlag()或者USART_ClearItPending()
usart1RxPara.frameWritePtr->frameLen = getNewFrameLen(USART1);//获取新数据帧的长度,注意:一定要在获取首地址之前
usart1RxPara.frameWritePtr->frameHeadPtr = getNewFrameHeadPtr(USART1);//获取新数据帧的首地址
usart1RxPara.rxBufRemain = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Channel5); //Returns the number of remaining data units in the current DMAy Channelx transfer
addFrameParaToBuf(USART1);
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行,避免在系统没启动的时候就发送事件标志,否则会出错
{
BaseType_t xResult;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xResult = xEventGroupSetBitsFromISR(EventGroupHandle, USART_RCV_FROM_USART1_FLAG, &xHigherPriorityTaskWoken);
if (xResult != pdFAIL)
{
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
}
}
#if EN_USART1_TX_DMA
if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TC) != RESET) //发送完成中断
{
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TC);
#ifdef USE_MAX_485
max485Enable_RX();
#endif
}
#endif
}
在这里,还有个小问题,就是如果在第二次发送的时候,第一次DMA发送完成,但是串口还有两个字节需要发送,没有触发串口完成中断,这时候第二次发送是可以继续进行的,当第二次发送将数据拷贝完毕,DMA长度设置完,将485设置为发送模式,准备开始第二次发送,这时候,如果第一次串口发送完成中断触发了,进入中断将485设置为接收模式,则第二次数据就不能发送到总线上,发送失败,虽然这种事发生的概率很小,但还是一个潜在的bug,需要处理改进一下。