计算机视觉基础---旋转矩阵转欧拉角

旋转矩阵转欧拉角。原理很简单，代码实现也很容易。网上查了一些 ，公式好多写的都是错的

坐标系之间的旋转，可以通过三个角度推导出旋转矩阵，也就是说 3*3大小的旋转矩阵 实际自由度为3

 

#include<stdio.h>
#include<math.h>


typedef struct {
	int row, col;
	float **element;
	unsigned char init;
}Mat;


Mat *rotationmatrixToEuler(Mat* R, Mat* eu)
{
	float sy = sqrt(R->element[0][0] * R->element[0][0] + R->element[1][0] * R->element[1][0]);

	bool singular = sy < 1e-6; // If

	float x, y, z;
	if (!singular) {
		eu->element[0][0] = atan2(R->element[2][1], R->element[2][2]) * 180 / PI;
		eu->element[1][0]