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RSS订阅原创 ros 旋转矩阵计算欧拉角
void matrix2angle(Eigen::Matrix4f &result_trans, Eigen::Vector3f &result_angle){ double ax, ay, az; if (result_trans(2, 0) == 1 || result_trans(2, 0) == -1) { az = 0; double dlta; dlta = atan2(result_trans(0, 1), result_trans(0, 2)); i.
2021-10-30 14:26:12
746
转载 ROS Nodehandle句柄
1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh("my_namespace");这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是只相对<node_namespace>你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间ros::NodeHandle nh1("ns1");ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");这将把nh2放入到<node_namespace&g
2021-04-18 14:23:18
291
原创 pcl::fromROSMsg 不是pcl的成员函数
这个原因是没有包含相关的头文件，这里需要添加#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/conversions.h> #include <pcl_ros/transforms.h>
2021-03-30 17:41:59
3430
4
原创 ROS 踩坑之路 ros中点云的数据类型
ROS 中点云共有三种类型：sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 这使一个模板类，temple class ， 使用过程中用具体的数据类型替换掉<T>参考连接：http://wiki.ros.org/pcl/Overview...
2021-03-27 17:05:29
642
原创 点云保存到文件
// 将改变的点云输出到文件 pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("./src/rslidar/data/result.pcd", *cloud_change);
2021-03-26 20:16:25
826
原创 PCL Octree之双缓冲机制
PCL 中的Octree来管理空间中无序的点云，从而加快查找速度 。八叉树的原理已经后很多文章进行过描述，主要就是将一个正方体分成八块或者不切分，一层一层构造成树的结构， 我在这里不进行赘述，本文主要讨论八叉树的双缓冲机制，查找了很多资料对此都没有详细的描述。简介：八叉树的双缓冲机制简单来说就是在内存空间中开辟两块缓冲区来进行存储，Octree在动态检测使用中的原理：1、 Pcl的Octree中，通过点云建立一棵树，这棵树只会存在于其中一个点云之中。 octree.setIn
2021-03-26 15:30:52
442
原创 anaconda3/lib/libfontconfig.so.1：对‘FT_Done_MM_Var’未定义的引用 collect2: error: ld returned 1 exit status
这个错误应该是安装了anaconda之后和ros版本有冲突导致的问题，可以使用python虚拟环境进行版本控制其次，我发现一个神奇的东西，就是 我可以先编译 beginner_tutorials 包之后，再编译我的这个包，就不会报错啦。 我怀疑是个别库的问题，之后我再研究一下。...
2021-03-26 00:07:09
1455
原创 ros踩坑之路 使用pcl报错
这个代码主要是实现点云的读取和可视化。这个问题通过对比代码发现是头文件包含缺少了，补充完整则为：#include <iostream>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/io/pcd_io.h> //读写pcl文件#include <pcl/point_types.h> // 点云类型#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>...
2021-03-25 11:45:34
650
原创 vscode ros 开发自动补全
进入vscode，按快捷件Ctrl + Shift + P打开，搜索C/C++: Edit Configuration点击，生成一个c_cpp_properties.json文件，内容为：{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**", ],
2021-03-24 20:56:34
870
原创 ros踩坑之路 新建一个 Publisher和 Subscriber
ros tutorials链接：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29在之前新建的package新建文件夹src，在下面创建文件 talker.cpp 和 listener.cpp，内容复制上面链接的内容按照上面指示更新CMakeList.txt在工作区目录catkin_ws下运行catkin_make 然后就报错啦！...
2021-03-24 17:13:10
244
原创 ros踩坑之路 创建src和msg
先附上ros 教程链接：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv先讲一下msg文件和srv文件的作用，msg文件： 用于表述ros 中msg的类型（field)，并将其生成源文件srv文件：用来描述一个服务，指定其输入和输出的参数类型msg部分：roscd beginner_tutorialsmkdir msgecho "int64 num" > msg/Num.msg修改pckage.xml，添加依赖.
2021-03-24 16:47:36
607
原创 新建一个ros 的package
我们先理解一下ros的工作区间， package包， node之间的关系。首先，workspace是一个大的工作间，假设是一个工厂，而 package 代表不同的生产区间，有的生产皮鞋，有的生产衣服等等，类似于你定制的不同的app， 最后就是node， ros的每个node表示类似于生产线上的工人，各自负责各自的小工作。本节目标：建立一个ros package方法：// 先进入src文件夹下面cd src// 建立工作包catkin_create_pkg <package_..
2021-03-19 17:27:25
409
1
原创 ROS 踩坑之路（一） 初始化工作区间
目标：新建一个ros工作区间：// 先新建一个文件夹test工作区间,并含有一个src文件mkdir -p test/src// -p的含义为保证文件夹存在，如果不存在则创建文件//初始化工作区间//切换到你的workspace cd test// 运行catkin_makecatkin_make// 网上也有帖子说需要切换到src目录下运行catkin_init_workspace// 实际使没有必要的，因为catkin_make其实是一个组合操作，包含了上述操作//
2021-03-19 17:03:25
447
转载 关于机器学习的几种loss函数比较：
关于机器学习的几种loss函数比较：https://zhuanlan.zhihu.com/p/35709485
2020-09-11 17:17:19
770
转载 C++ fstream 在文件末尾写入问题
写这篇文章初衷为在使用ofstream时，想在文件末尾追加，但是设置seekp(0,ios::end)，每次仍然会覆盖掉之前内容。ofstream流，以ios::app打开（或者“ios::app|ios::out”）,如果没有文件，那么生成空文件；如果有文件，那么在文件尾追加。 以ios::app|ios::in打开，不管有没有文件，都是失败。 以ios::ate打开（或者”ios:...
2020-04-25 10:38:44
9134
原创 pandas 某一列日期类型，获取每月第一天
def get_firstday(time): return time.replace(day = 1)data['time'] = data['date'].apply(get_firstday)
2020-03-26 19:40:31
2551
原创 马尔科夫模型学习过程 MC, HMM, POMDP, MOMDP
马尔可夫模型具有四类子模型，其关系如上所示。马尔可夫过程（MP）：https://www.jiqizhixin.com/graph/technologies/fdebe132-cd51-43ba-8bda-a42abc478cbb该链接讲述了马尔科夫链的知识。其中涉及的细致平衡条件在以下一篇文章中做了证明：https://blog.csdn.net/guolindonggld...
2020-03-10 21:41:24
1554
转载 C++ malloc(), memset(),calloc() 区别
本文参考另一篇博客，其链接为：https://blog.csdn.net/ermuzhi/article/details/7833701一、关于C/C++ 几类内存区的说明：栈区（stack）：由编译器自动分配与释放，存放函数的参数值，局部变量，临时变量等等;堆区（heap）: 一般由程序员分配与释放，基程序员不释放，程序结束时可能由操作系统回收全局区（静态区）（static...
2020-02-17 10:59:34
487
原创 VS 2015运行C++程序时控制台输出窗口一闪而过的问题
return 0；之前添加语句system("pasue");不得不说C++字符串必须使用双引号，感觉很死板，但是没有办法啊。
2020-02-14 20:02:40
673
1
原创 boxplot（return=‘dict’）结果的意义
当return=‘dict’时，返回结果为一个字典，有几个键值，分别为：boxes：显示四分位数和中位数的置信区间（如果启用的话）（其实就是绕着主体矩形四个顶点环绕一周） median：每一个box的横隔线 whiskers: 延伸到不大于异常值的点的垂线 caps: 边界线 fliers: 所有的异常值点 means: 代表均值的点或者线具体关于返回结果怎么操作，箱型图的统计学...
2019-07-22 15:14:38
1871
转载 Django-Model操作数据库(增删改查、连表结构）
转自https://blog.csdn.net/Mrzhangjwei/article/details/53001841
2019-05-11 18:06:04
148
原创 $ is not defined
除了在其他博客上写的诸如没有引用jquery，路径出错等问题之外，我这里介绍一点比较注意的地方，那就是你的jquery代码必须放在你的jquery引用之后。至于具体原因，和js编译器自身的编译原理有关系，有兴趣的朋友可以自己了解一下，我这里就不再赘述了。...
2019-05-10 12:39:04
216
转载 Echarts数据可视化开发参数配置全解
https://blog.csdn.net/luanpeng825485697/article/details/77198858
2019-04-27 15:36:33
563
原创 pandas可视化图形展示
pandas 作为python主流的科学计算库，提供了很多可视化图形展示的api，本篇主要介绍pd.DataFrame.Plot()方法DataFrame.plot(x=None, y=None, kind='line', ax=None, subplots=False, sharex=None, sharey=False, layout=None, figs...
2019-04-23 16:31:04
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原创 利用python的pandas库做箱型图
pandas.boxplot() 方法文档如下：https://matplotlib.org/api/_as_gen/matplotlib.pyplot.boxplot.html#matplotlib.pyplot.boxplot
2019-04-20 17:02:10
893
转载 python 命名规范
python 变量命名规则：变量名只能包含字母、数字和下划线。变量名可以字母或下划线开头，但不能以数字开头，例如，可将变量命名为message_1，但不能将其命名为1_message。 变量名不能包含空格，但可使用下划线来分隔其中的单词。例如，变量名greeting_message可行，但变量名greeting message会引发错误。 不要将Python关键字和函数名用作变量名，即不要...
2019-04-20 15:53:48
1343
原创 PAT A1002 A+B for Polynomials（25 分）
题目要求：This time, you are supposed to find A+B where A and B are two polynomials.Input Specification:Each input file contains one test case. Each case occupies 2 lines, and each line contains the ...
2018-09-10 10:34:02
294
原创 pat A 1053 Path of Equal Weight (30)（30 分）
题目简介：Given a non-empty tree with root R, and with weight W~i~ assigned to each tree node T~i~. The weight of a path from R to L is defined to be the sum of the weights of all the nodes along the pat...
2018-08-17 00:57:23
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原创 PAT A1020 Tree Traversals (25)（25 分）
题目要求： Suppose that all the keys in a binary tree are distinct positive integers. Given the postorder and inorder traversal sequences, you are supposed to output the level order traversal s...
2018-08-14 22:55:06
230
原创 PAT A1052 Linked List Sorting (25)（25 分）
题目描述：A linked list consists of a series of structures, which are not necessarily adjacent in memory. We assume that each structure contains an integer key and a Next pointer to the next structure. N...
2018-08-07 11:29:32
167
原创 PAT A1032 Sharing (25)（25 分）
题目描述：To store English words, one method is to use linked lists and store a word letter by letter. To save some space, we may let the words share the same sublist if they share the same suffix. For e...
2018-08-06 16:16:41
147
原创 PAT A 1060 Are They Equal (25)（25 分）
题目介绍：If a machine can save only 3 significant digits, the float numbers 12300 and 12358.9 are considered equal since they are both saved as 0.123*10^5^ with simple chopping. Now given the number of ...
2018-08-05 23:25:58
466
3
原创 set 的用法
简介：set是一个去除掉数组中重复元素并进行排序的集合，学过python的同学应该知道python里面的set类，不一样的地方在于C++类库的set会自动将数组进行排序。如果需要只进行排序当不进行去重，则使用multiset；如果只去重不排序则使用unorder_set；类型名 作用 头文件 set<elemType>name 去重并且排序 ...
2018-08-05 10:17:23
301
原创 C++ vector的使用
简介：vector可理解为一个可变长度的数组，如果我们无法预先知道需要定义的数组长度时，可以使用vector来进行操作。用法：1.文件包含: 首先在程序开头处加上#include<vector>以包含所需要的类文件vector 需要加上using namespace std;（我们在写算法的过程中需要调用的还有algor...
2018-08-04 11:10:39
276
原创 PAT A1059 Prime Factors (25)（25 分
题目描述：Given any positive integer N, you are supposed to find all of its prime factors, and write them in the format N = p~1~\^k~1~ * p~2~\^k~2~ *…*p~m~\^k~m~.Input Specification:Each input file c...
2018-08-03 00:15:11
181
原创 PAT B1013 数素数 (20)（20 分）
题目描述：令P~i~表示第i个素数。现任给两个正整数M <= N <= 10^4^，请输出P~M~到P~N~的所有素数。输入格式：输入在一行中给出M和N，其间以空格分隔。输出格式：输出从P~M~到P~N~的所有素数，每10个数字占1行，其间以空格分隔，但行末不得有多余空格。输入样例：5 27输出样例：11 13 17 19 23 29 31 3...
2018-08-02 22:21:44
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原创 辗转相除法
求两个数的最大公约数：设两数为a、b(a>b)，用gcd(a,b)表示a，b的 最大公约数，r=a (mod b) 为a除以b的余数，k为a除以b的商，即a÷b=k .......r。辗转相除法即是要证明gcd(a,b)=gcd(b,r)。第一步：令c=gcd(a,b)，则设a=mc，b=nc第二步：根据前提可知r =a-kb=mc-knc=(m-kn)c第三步：根据第二步结...
2018-07-31 21:37:49
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原创 PAT B1045 1045 快速排序(25)（25 分)
题目描述： 著名的快速排序算法里有一个经典的划分过程：我们通常采用某种方法取一个元素作为主元，通过交换，把比主元小的元素放到它的左边，比主元大的元素放到它的右边。 给定划分后的N个互不相同的正整数的排列，请问有多少个元素可能是划分前选取的主元？例如给定N = 5, 排列是1、3、2、4、5。则：1的左边没有元素，右边的元素都比它大，所以它可能是主元；\尽管3的左边元素都比它小，但是...
2018-07-31 21:25:31
502
autoware 中 pointpillars 的模型如何自己重新训练？？
2021-11-21
line overlap detection
2021-10-06
Ros Octree 中双缓冲机制使什么意思？ 怎么使用？
2021-03-26
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