Ros
zhangyDD
每天学习一点点,每天进步一点点
展开
-
Ros_Android环境搭建
1、ROS是什么?首先,我们在学习ros的时候,得明白ros是什么?简单的说,ros就是一个分布式操作系统,通过节点node,主题topic,服务service等进行通信和控制。这个机制就好比 两个人聊天微信,每个人都是一个节点node,微信这个软件的聊天功能就是Topic,两个人只有都通过微信才能聊天,如果一个人用whatsup,另一个人用微信,是收不到对方信息的。 而service就好比表情包或原创 2018-01-10 15:59:30 · 1676 阅读 · 1 评论 -
Linux中开机脚本的编写
添加开机启动脚本,开机自动赋予给串口权限1、在/etc/rc.local最后添加要执行的脚本 2、startup.sh文件的内容是具体参照 https://blog.csdn.net/zhouzhenhe2008/article/details/77415965 https://askubuntu.com/questions/889632/startup-script-wit...原创 2018-05-17 15:53:50 · 323 阅读 · 0 评论 -
ROS Navigation Tuning Guide
基本点:一、速度和加速度动力性:机器人的速度和加速度 Ros导航中,local planner 接收测距消息(odom主题),并输出速度命令(cmd_vel主题)老控制机器人的运动 最大/最小速度和加速度是移动基站的两个基本参数,在Ros导航中,需要知道平移和旋转的速度和加速度。二、获取最大速度(匀速状态的时候,则为最大速度)1、订阅odom主题来获取当前的测距信息,输...原创 2018-05-17 15:54:27 · 3442 阅读 · 2 评论 -
程序下发速度与底盘实际行驶速度不匹配问题的探究
为了取得 dwa_local_planner 中最大最小速度参数,测量了底盘实际行驶的速度,结果发现实际的速度与程序下发期望达到的速度有误差。随即进行了一些列实验,对整个控制链中的各个环节逐一排查,确定问题的原因。(为了后期路径规划的需要)一、软件程序可能存在的问题 1. 实际速度转换到下发控制有误 2. 指令下发部分的代码 有误 3. 下位机向上反馈...原创 2018-05-17 15:54:56 · 530 阅读 · 0 评论 -
串口固话的解决方法
由于开机时 USB 口间上电的顺序是不固定的,所以导致每次开机后每个设备 的串口号总是会发生变化,从而需要手动修改,非常麻烦。可通过一下方法固 话设备对应的串口。其实每个 USB 设备都有唯一的与其它设备不同的信息。 通过指令1、查询串口号$ ls /dev/ttyUSB*2、查询串口号后,根据串口号列出串口详细信息,如:$ udevadm info /dev/tty...原创 2018-05-17 15:55:08 · 394 阅读 · 0 评论 -
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
关于DWA的文章好多的都是英文的,对于英文很low的我,简直就是一个毁灭性的打击,为了工作,我不得不去看英文,百度,但是老天是眷顾我的,突然看到 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551 这篇文章,我终于明白了,这个DWA到底是干嘛的了, 然后翻过头在去看英文的,彻底的去了解这个局部动态窗口的含义到底是什么。原来就...翻译 2018-04-10 20:34:19 · 342 阅读 · 0 评论 -
Roslauch的编写
Roslaunch实在是太方便了,用的太爽了。以前启动rosnode得一个一个起,而且又要source一下,又满屏幕都是窗口,把我找的直接是蛋疼,但是roslaunch以后,将你要启动的节点配置在一个launch文件里面,这样你运行起来,所有的节点也将全部启动起来。下来进入正题1、使用launch启动脚本文件<?xml version="1.0"?><launc...原创 2018-04-10 20:23:38 · 349 阅读 · 0 评论 -
Ros给电机输出协议为左右轮电机输出的转速与最大转速的百分比
1、首先声明v,w分别为cmd_vel中给出的机器人实际线速度与角速度 2、输出:lp,rp分别为左右轮电机输出的转速与最大转速的百分比其他参数: wb:左右轮轴距 d:轮子直径 ratio:电机减速比 rmp:电机每分钟转的圈数 (我们的电机是3000转/min)先根据v,w算出左右轮的速度vl,vr vl=v-w*(wb/2) vr=v+w*(wb/2)之后计算lp...原创 2018-04-10 20:07:57 · 1207 阅读 · 0 评论 -
ros文件系统介绍以及创建一个catkin程序包
1.预备工作本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装: sudo apt-get install ros--ros-tutorials2.文件的系统工具rospack—允许获取软件包的有关信息如rospack find roscpp —-返回软件包roscpp的路径信息roscd–直接切换工作目录到某个软件包或软件包集中如roscd ros...原创 2018-05-17 15:55:23 · 771 阅读 · 0 评论