ROS Navigation Tuning Guide

基本点：

一、速度和加速度

动力性：机器人的速度和加速度
Ros导航中，local planner 接收测距消息(odom主题)，并输出速度命令（cmd_vel主题）老控制机器人的运动
最大/最小速度和加速度是移动基站的两个基本参数，在Ros导航中，需要知道平移和旋转的速度和加速度。

二、获取最大速度（匀速状态的时候，则为最大速度）

1、订阅odom主题来获取当前的测距信息，输出里程计数据
3、平移速度（m/s）：机器人直线移动时的速度，最大值就是达到恒定速度
4、旋转速度（rad/s）：等效于角速度，最大值是机器人旋转360°，直到角速度达到恒定值

例如：我们在测试导航的时候，当设置的速度时，机器人在激光漂移的那一时刻，记下当前速度，可记为最大速度。
同时为了安全起见，我们倾向于设定最大平移速度和旋转速度低于它们的实际值。

三、获得最大加速度

1、输出带有时时间戳的里程计数据
2、记录机器人到达这个最大平移速度v需要多长时间 t
3、使用里程计数据来计算这个过程的加速度a。
4、多做几次，求平均值

相关公式：

V=V1+at  (速度=初速度+加速度*时间)
a=(V-V1)/t   单位：m/s^2

四、设置最小速度

1、最小平移速度设置为一个负值，因为这可以将机器人在陷入困境的时候后退
2、最小的旋转速度，如果参数允许，我们设置为负数，便于机器人在任意方向旋转。
3、要注意，DWA本地规划器采用的是机器人最小旋转速度的绝对值。

五、x、y方向的速度

1、x方向是平行于机器人直线运动方向的速度，与移动速度相同
2、y方向是垂直于直线运动的方向，被称为“冲击速度”
3、对于非整体机器人，y速度应该设置为0

六、机器人平移速度（矢量）

max_trans_vel：机器人的最大平移速度
min_trans_vel：