Roslauch的编写

Roslaunch实在是太方便了，用的太爽了。以前启动rosnode得一个一个起，而且又要source一下，又满屏幕都是窗口，把我找的直接是蛋疼，但是roslaunch以后，将你要启动的节点配置在一个launch文件里面，这样你运行起来，所有的节点也将全部启动起来。

下来进入正题

1、使用launch启动脚本文件

<?xml version="1.0"?>
<launch>

<node pkg="sensor" type="teleop" name="teleop" output="screen"></node>
<node pkg="sensor" type="cmd" name="cmd"></node>
<node pkg="sensor" type="odometry" name="odometry"></node>

<include file="$(find package-name)/launch-file-name" />

</launch>

说明：

1、 pkg 和 type 属性确定了：启动此节点，ROS应该运行哪个程序。它们与 rosrun 的两个命令行参数一样，它们分别是：程序包名字 和 可执行文件的名字。
name 属性指定了一个节点的名字。这个节点程序会调用 ros::init() 函数内有一个这个节点的 name 参数，导致这个节点的 name 被改写，所以这个 name 属性容易被覆盖。

2、output=”screen” 带这个属性启动的节点会将标准输出信息显示在终端的窗口中，而不会保存在日志文件中。这也解释了为什么这个带有output=”screen”的节点（node） 的日志文件在上面日志文件列表中丢失的原因。

3、llaunch-prefix=”xterm -e” 正如我们所知道的，xterm 命令会开一个新的终端窗口。 -e 参数告诉 xterm ：执行其命令行剩余部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)。

4、这个 file 属性期望我们添加想要包含的文件的完整路径。但是大多数时候，include 元素使用一个 find 命令来搜索一个程序包，代替一个明确的完整路径

上面我只用了这么些参数，但是launch里面有很多的要点，大家可以去
https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52618271 看看，非常不错

谢谢这位大牛的总结，清扫了我前方的障碍，哈哈