jetson搭建交叉编译环境

zhangyushi33

已于 2025-06-16 14:32:04 修改

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分类专栏： jetson 文章标签： linux

于 2025-06-16 11:20:09 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zhangyushi33/article/details/148684056

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建交叉编译环境，方便在笔记本中调试代码

一、准备
确保虚拟机和Jetson保持网络连接状态；
确保Jetson已经装好你需要的依赖库（可以正常运行你需要可执行文件即可）；
查看Jetson 是否存在如图所示的文件夹以及文件：
在这里插入图片描述二、新建交叉编译、sysroot和qt编译目录：

mkdir ~/qt_xavier
mkdir ~/qt_xavier/sysroot
mkdir ~/qt_xavier/qt5build

下载并解压交叉编译工具，根据jetpack版本下载对应的交叉编译工具，否则编译时可能会因gcc版本不对应报错
jetson官网查询版本对应关系，进行下载：

https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-archive

此处对应下载的版本为gcc9.3：aarch64–glibc–stable-final.tar.gz
解压后为交叉编译工具创建环境变量

vim ~/.bashrc
#在最后一行添加：
export PATH=$PATH:export PATH=$PATH:/home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/gcc9.3-nx_new/bin
#使环境变量生效
source ~/.bashrc

#检查环境变量是否添加
echo $PATH
#查看交叉编译工具链版本
aarch64-buildroot-linux-gnu-g++ -v

三、下载并解压qt源码
Qt源码下载(最好下载tar.xz,tar格式）
本次下载qt5.15.2 :

https://download.qt.io/archive/qt/5.15/5.15.2/single/

在这里插入图片描述四、拷贝jetson中的必要文件至sysroot

rsync -avz nvidia@192.168.1.201:/usr ~/qt_xavier/sysroot
rsync -avz nvidia@192.168.1.201:/lib ~/qt_xavier/sysroot
rsync -avz nvidia@192.168.1.201:/etc ~/qt_xavier/sysroot
#我担心会出现拷贝不完整的问题，将usr文件夹下的全部内容都拷贝了，如果不想这么做可以尝试：
rsync -avz nvidia@192.168.1.201:/usr/inlcude ~/qt_xavier/sysroot/usr
rsync -avz nvidia@192.168.1.201:/usr/lib ~/qt_xavier/sysroot/usr
rsync -avz nvidia@192.168.1.201:/lib ~/qt_xavier/sysroot

修改sysroot软链接
在同步库后，然后需要修改sysroot里面的软链接，里面有很多软连接使用的都是绝对路径，那就会直接链接到你PC的/usr、/lib目录里面去，那肯定是错的，我们希望它们链接到 sysroot里面对应的库。所以我们需要把绝对路径改成相对路径。直接用网上现成的python脚本完成.
地址：sysroot-relativelinks.py

cd ~/qt_xavier
sudo chmod +x sysroot-relativelinks.py
python3 sysroot-relativelinks.py sysroot

在qt源码中为Jetson配置qmake

cp /home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/qt-everywhere-src-5.15.2/qtbase/mkspecs/devices/linux-jetson-tx1-g++ /home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/qt-everywhere-src-5.15.2/qtbase/mkspecs/devices/linux-jetson-nx_new
 
vim /home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/qt-everywhere-src-5.15.2/qtbase/mkspecs/devices/linux-jetson-nx_new/qmake.conf
 
##################################将文本替换为如下内容：###################################
 
qmake configuration for Jetson TX1 boards running 64-bit Linux For Tegra
# (tested with R24.2, sample root filesystem)
#
# Note that this environment has been tested with X11 only.
#
# A typical configure line might look like the following:
#
# configure \
#   -device linux-jetson-tx1-g++ \
#   -device-option CROSS_COMPILE=/opt/gcc-linaro-5.3.1-2016.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu- \
#   -sysroot /opt/Linux_for_Tegra/rootfs
#
# Note that this builds for GLX + OpenGL. To use EGL + OpenGL ES instead, pass
# -opengl es2 and ensure the rootfs has the headers (rootfs/usr/include/EGL,
# GLES2, GLES3), which may not be the case out of the box.
#
# Check the configure output carefully, some features may be disabled due to the
# rootfs not having the necessary dev files.
#
# If getting cryptic linker errors from static libs like libm.a, check that the
# symlinks libm.so, libz.so, etc. under rootfs/usr/lib/aarch64-linux-gnu are not
# broken. If they are, due to using absolute paths, change them so that they are
# relative to rootfs.

include(../common/linux_device_pre.conf)
 
QMAKE_INCDIR_POST += \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include/aarch64-linux-gnu
 
QMAKE_LIBDIR_POST += \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib \
    $$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnu \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu
 
QMAKE_RPATHLINKDIR_POST += \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu \
    $$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnu
 
QMAKE_INCDIR_EGL = $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra-egl
 
DISTRO_OPTS                  += aarch64
COMPILER_FLAGS               += -march=armv8-a+crypto+crc
 
EGLFS_DEVICE_INTEGRATION = eglfs_kms_egldevice
 
include(../common/linux_arm_device_post.conf)
load(qt_config)

五、配置qt源码编译选项，以及编译：

cd ~/qt_xavier/qt5build
 
#下面是我的配置选项，qt creator对我而言只是编译工具，我不需要任何qt自带的库，如果有需要，可以通过configure --help 来选择你所需的配置。但是不同的配置会有很大概率造成编译报错，需要根据报错信息逐个排查，有一定难度。
../qt-everywhere-src-5.15.2/configure -prefix /usr/local/linux-jetson-nx_new -confirm-license -opensource -device linux-jetson-nx_new -device-option CROSS_COMPILE=/home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/gcc9.3-nx_new/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu- -sysroot /home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/sysroot -no-opengl -skip qtscript -skip wayland -skip qtwebengine -force-debug-info -skip qtdatavis3d -skip qtlocation -nomake examples -make libs -pkg-config -no-use-gold-linker -v -no-openssl -shared -release -pch -no-cups -no-glib -no-dbus -no-xcb -no-separate-debug-info -no-fontconfig -nomake tests -no-iconv -no-tslib
 
#还有一种方法就是在../qt-everywhere-opensource-src-5.9.5/qtbase中编译，可以不附带任何qt库，比较纯净，但是我没有验证过。
 
make -j16
make install
 
#注意！！！
#如果需要重新配置选项，需要将qt5build中的文件清空后，再重新配置。
#如果出现编译失败的情况，一定要先删除交叉编译工具链和qt源码，然后重新解压后重复之前的操作。

采用gcc7.3编译时，正常无报错，后适配jetson环境改为gcc9.3编译，在配置时报错：

/home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/gcc9.3-nx_new/bin/…/lib/gcc/aarch64-buildroot-linux-gnu/9.3.0/…/…/…/…/aarch64-buildroot-linux-gnu/bin/ld: cannot find crt1.o: No such file or directory
/home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/gcc9.3-nx_new/bin/…/lib/gcc/aarch64-buildroot-linux-gnu/9.3.0/…/…/…/…/aarch64-buildroot-linux-gnu/bin/ld: cannot find crti.o: No such file or directory
解决办法：
#查找ctt1.o所在路径
sudo find / -name “crt1.o”
#获取路径：/home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/gcc9.3-nx_new/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib/crt1.o
将crt1.o等文件分别放入/home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/gcc9.3-nx_new/bin/…/lib/gcc/aarch64-buildroot-linux-gnu/9.3.0/…/…/…/…/aarch64-buildroot-linux-gnu/bin中

编译完成后在~/qt_xavier/sysroot/usr/local中生成linux-jetson-nx_new，将其复制到jetson设备中

rsync -avz ~/qt_xavier/sysroot/usr/local/linux-jetson-nx_new nvidia@192.168.1.201:/home/nvidia
 
sudo mv  ~/linux-jetson-nano /usr/local

六、配置QT Creator中的交叉编译工具
在这里插入图片描述 add-GCC-C
add-GCC-C++

在这里插入图片描述七、交叉编译工具使用：

将qt的.pro文件中的所有INCLUDEPATH和LIBS前加上

$$[QT_SYSROOT]

添加交叉编译可执行文件重命名和远程部署路径：

TARGET = 目标文件名
target.path = 目标路径（jetson)
INSTALLS += target

选择交叉编译工具
在这里插入图片描述
Build->Deploy Project **：将编译好的可执行文件传送到Jetson Nano的target.path中；
Build->Run Project **：在Jetson Nano中运行可执行文件。

问题：代码可在jetson中正常编译，在笔记本搭建的交叉编译环境中报错：
在这里插入图片描述由于在jetson中，qt可自动搜索jetson中/usr/lib等目录中的动态连接库，而在笔记本的交叉编译环境中没有自动搜索~/sysroot/usr/lib等目录，导致出现undefiend reference等错误，可根据compile output提示内容确定缺少的依赖，或者采用objdump工具查看缺少依赖（objdump是一个更通用的工具，用于显示二进制文件的信息），在pro文件中手动添加缺少的依赖。

objdump -p /path/to/your/library.so | grep NEEDED

另外：以下类型报错为gcc编译器版本不对应导致，参考：https://blog.csdn.net/swimmer2000/article/details/114802939，可在第二节中下载正确的gcc版本。

undefine reference to ‘std::__cxx11::basic_stringstream<char, std::char_traits, std::allocator >::basic_stringstream()’
undefine reference to ‘std::__cxx11::basic_ostringstream<char, std::char_traits, std::allocator >::basic_ostringstream()’

关于 pro中引用libcudnn.so，确找不到该文件，而在路径下确真实存在该文件的问题，原因是libcudnn.so指向的软连接/etc/alternatives/libcudnn_so不存在，或者libcudnn_so存在，但是与其他软连接存在冲突
解决：重新建立软连接查看软连接ls -l ,建立软连接：ln -s 目标源

ln -sf /home/zhangcj/ZhangTest/Jetson/qt-jxavier/sysroot/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libcudnn.so.8 libcudnn_so
ln -sf ../../../etc/alternatives/libcudnn_so libcudnn.so

说明（下文为参考文章记录的一些问题及解决方法）

如果编译好的文件在Jetson Nano中运行提示某某文件缺失（提示的路径是虚拟机中的路径），可以尝试在.pro文件中将该文件前的$$[QT_SYSROOT]去掉。

可能出现的问题以及解决方法：

问题：无法远程运行带窗口显示的代码（比如opencv的imshow）。

在Jstson Nano中进行如下设置：

#远程打开图像窗口需要访问X11 server，访问X11 server我们需要两个东西：DISPLAY和XAUTHORITY两个环境变量。但是，由于它们在不同的发型版和Display Manager下都有些不同，所以需要下面的操作来获取：
DISPLAY=$(w -hs | awk 'match($2, /:[0-9]+/) {print $2; exit}')
#下面的指令会出现用户名显示不全的问题，通过USER=**代替（**为你的用户名）
USER=$(w -hs | awk 'match($2, /:[0-9]+/) {print $1; exit}')
eval XAUTHORITY=/run/user/$(id -u $USER)/gdm/Xauthority
export DISPLAY
export XAUTHORITY
DIMENSIONS=$(xdpyinfo | grep 'dimensions:' | awk '{print $2;exit}'

在QT Creator中进行如下设置（Projects->JetsonNano->Run)：
在这里插入图片描述
参考：
https://blog.csdn.net/K_K_yl/article/details/117741753
https://blog.csdn.net/sinat_34774688/article/details/132315521?spm=1001.2014.3001.5502