NVIDIA Jetson AGX Xavier多种方式交叉编译

NVIDIA Jetson AGX Xavier多种方式编译

Jetson AGX Xavier 是率先推出的专为自主机器设计的计算机。该计算机具有六个计算机主板，用于处理传感器数据和运行自主机器软件，并且可以提供完全自主机器所需的性能和能效。

我们在进行xavier应用程序开发时少不了编译，下面介绍其多种应用程序编译方式，以适应不同的场景。

方式一：直接在xavier系统上进行编译

这种方式直接将源码拷贝到xavier的ubuntu系统上，利用cmake、make、gcc、g++等工具进行编译，编译环境与部署环境一致，省去很多麻烦，代码运行也更稳定。首选编译方式。

方式二：利用交叉编译工具进行编译

利用交叉编译工具可以在x86平台上编译xavier上的应用程序。有利于我们开发管理代码。获取交叉编译工具有以下几种方式：

1、获取nvidia官网网站获取

Jetson Linux Archive 找到对应的版本，点进去后在TOOLS一栏里面就能找到交叉编译工具

2、获取交叉编译工具官网获取

直接从 linaro 的官网下载对应版本的 gcc-linaro 交叉编译工具，在官网入口处选择 binaries 路径，该文件夹下面包含各种版本的已经编译好的 aarch64-linux-gnu-gcc 二进制可执行程序。可以自行下载使用。

3、自己制作交叉编译工具

在实际使用的过程中，我们发现xavier官方或者 linaro官网提供的交叉编译工具所依赖的libc版本与xavier里面的ubuntu系统的自带的libc版本不一致，导致这边交叉编译的程序在xavier上运行时报错。当然我们也可以直接获取相应版本的libc源码进行编译。同时我们也可以自己制作一个交叉编译工具。

1. 在x86端安装xavier同版本的ubuntu系统
2. 在x86端已安装的ubuntu系统下安装交叉编译工具

#默认情况下使用apt install安装包时，会自动下载安装包及其依赖包到/var/cache/apt/archieves目录，可通过如下配置改变这一行为：
#允许保存
echo 'Binary::apt::APT::Keep-Downloaded-Packages "1";' | sudo tee /etc/apt/apt.conf.d/10apt-keep-downloads

#清空apt-get缓存
sudo apt-get clean 
#执行交叉编译工具安装
sudo apt-get install gcc-aarch64-linux-gnu
sudo apt-get install g++-aarch64-linux-gnu

3. 打包合并制作交叉编译工具

#安装完成后，apt-get缓存包存放在/var/cache/apt/archives目录下，进入此目录下
执行下面命令，将所有包解压合并后将各个包里面的data压缩包解压后合并到一起，得到交叉编译工具链
cd /var/cache/apt/archives
deb_list=`ls *.deb`;for var in ${deb_list};do dpkg -x $var ./;done

交叉编译工具制作完毕后，就可以对应用程序进行交叉编译了。同时当我们的应用程序依赖第三方库时，可以直接从xavier的系统上拷贝下来使用（没有的话可以用apt安装）。无须用交叉编译工具进行源码编译。

方式三：利用chroot进行编译

1. 下载xavier上的ubuntu版本对应的根文件系统，到ubuntu-base网站上去下载对应版本的根文件系统。这里我下载的是ubuntu-base-18.04.5-base-arm64.tar.gz

2. 解压

   mkdir rootfs
   sudo tar -xpf ubuntu-base-16.04.1-base-arm64.tar.gz -C rootfs
   

3. 修改根文件系统

   #拷贝host系统的文件到rootfs里面
   sudo cp -b /etc/resolv.conf rootfs/etc/resolv.conf
   sudo cp /usr/bin/qemu-aarch64-static rootfs/usr/bin/
   #如果没有qemu-aarch64-static 就执行命令安装 sudo apt install -y qemu-system-arm
   
   #拷贝xavier系统的文件到rootfs里面
   sudo scp xavier_user@xavier_ip_address:/etc/apt/sources.list rootfs/etc/apt/
   sudo scp xavier_user@xavier_ip_address:/etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list  rootfs/etc/apt/sources.list.d/
   

4. 利用chroot启动

   sudo chroot rootfs/
   mknod -m 644 /dev/random c 1 8
   mknod -m 644 /dev/urandom c 1 9
   chown root:root /dev/random /dev/urandom
   #启动后，就可以进行apt update 和apt upgrade了
   apt update
   apt upgrade
   apt install gcc g++ gdb cmake
   

执行完毕后就得到了一个文件系统，我们可以把我们的应用程序代码拷贝进去利用chroot进行编译，编译成功后将可执行文件拷贝到xavier上就可以运行。

当我们缺少相应的软件或者库时，可以在chroot启动后，利用apt进行相应的安装。

方式四：利用docker镜像进行编译

1、打包已经正常运行的xavier系统的根文件系统，制作docker镜像，可以免去一些软件的安装，直接就可以进行应用程序的编译。

1. 进入已经正常运行的xavier系统上打包根文件系统

   sudo su
   cd /
   tar -cvpf /docker/system.tar / --exclude=docker --exclude=proc --exclude=tmp
   --exclude=sys --exclude=run 
   

2. 将打包好的文件系统拷贝到host系统上

   sudo scp xavier_user@xavier_ip_address:/docker/system.tar .   
   

3. 导入docker镜像

   sudo docker import system.tar nvidia/xavier:r32.7.1
   #查看已经导入的镜像
   sudo docker images
   

4. 运行docker镜像

   sudo docker run -it -v /usr/bin/qemu-aarch64-static:/usr/bin/qemu-aarch64-static nvidia/xavier:r32.7.1 /bin/bash   
   

5. 按需修改后，导出docker镜像文件

   #查看所有容器
   sudo docker ps -a
   #导出docker镜像文件
   sudo docker export -o nvidia_xavier.tar 'CONTAINER ID'
   

2、也可以利用官方提供的Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.1_aarch64.tbz2根文件系统，制作docker镜像，制作的镜像文件比较小，需要什么软件，可以直接利用apt进行安装。

#导入docker镜像
sudo docker import Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.1_aarch64.tbz2 jetson/xavier:r32.7.1
#查看已经导入的镜像
sudo docker images
#运行docker镜像
sudo docker run -it -v /usr/bin/qemu-aarch64-static:/usr/bin/qemu-aarch64-static jetson/xavier:r32.7.1 /bin/bash
#按需修改后，导出docker镜像文件
#查看所有容器
sudo docker ps -a
#导出docker镜像文件
sudo docker export -o nvidia_xavier.tar 'CONTAINER ID'

3、使用空镜像scratch，然后利用dockerfile构建一个符合我们实际业务需求的Docker镜像。

1. 获取scratch基础镜像

   tar cv --files-from /dev/null | sudo docker import - scratch
   

2. 新建文件夹，拷贝根文件系统到该文件夹里面,既可以是我们打包的，也可以是官方提供的根文件系统。

   mkdir docker_xavier
   touch dockerfile
   

3. 编辑dockerfile文件，添加如下内容

   FROM scratch
   LABEL maintainer="nvidia_xavier"
   ADD Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.1_aarch64.tbz2 /
   RUN apt-get update
   WORKDIR /home/nvidia
   CMD /bin/bash
   

4. 开始构建

   sudo docker build -t nvidia_xavier .
   

5. 运行docker镜像

   sudo docker run -it -v /usr/bin/qemu-aarch64-static:/usr/bin/qemu-aarch64-static nvidia_xavier /bin/bash