NI-Motion如何控制一个电机，使其通过监测一个模拟数字转换器（ADC）通道来施加一个恒定的力矩。C语言的代码示例

程序的功能是控制一个电机，使其通过监测一个模拟数字转换器（ADC）通道来施加一个恒定的力矩。这个程序是为使用National Instruments的FlexMotion软件的硬件平台编写的。下面是程序的详细解读和执行逻辑：

1. 初始化变量：程序首先定义了一些变量，包括板卡ID、轴号、通信状态寄存器、轴状态、恒定力矩、ADC值以及错误处理相关的变量。

2. 设置电机参数：程序设置了电机的移动速度、加速度、减速度和急动（s-curve值），并将操作模式设置为相对位置模式。

3. 循环控制：程序进入一个循环，不断地监测ADC通道的值，并根据这个值来调整电机的位置，以保持一个恒定的力矩。

4. 读取ADC值：程序读取ADC通道1的值，并计算出需要更新的位置。

5. 调整电机位置：如果计算出的恒定力矩与当前ADC值存在差异，程序将更新电机的目标位置，并启动电机移动。

6. 检查状态：程序检查电机的移动完成状态、跟随错误和轴关闭状态。

7. 错误处理：程序读取通信状态寄存器，检查是否有模态错误。如果有模态错误，程序将从错误堆栈中获取错误信息并显示。

8. 循环继续或退出：如果轴没有关闭，程序将继续循环；如果轴关闭了，程序将退出。

///
// 需求：FlexMotion软件版本5或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述：
//		这个C示例演示了监测ADC通道并移动电机以施加恒定力矩的方法
//
///


// 包含///
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

//
// 主函数
void main(void)
{

	u8	boardID;					// 板卡识别号
	u8	axis;						// 轴号
	u16 csr	= 0;				// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;			// 轴状态
	i32 constant;				// 恒定力矩
	i16 adcValue;				// 读取的ADC值
	// 用于模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的commandID
	u16 resourceID;			// 资源ID
	i32 errorCode;				// 错误代码


	///
	// 假设被移动的轴具有编码器
	// 映射为其主要反馈
	//-----------------------------------------------------------
	
	// 设置移动的速度（以计数/秒为单位）
	err = flex_load_velocity(boardID, axis, 10000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置移动的加速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置移动的减速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置移动的急动（s-curve值）（以样本周期为单位）
	err = flex_load_scurve_time(boardID, axis, 100, 0xFF);
	CheckError;

	// 将操作模式设置为速度
	err = flex_set_op_mode(boardID, axis, NIMC_RELATIVE_POSITION);
	CheckError;

	do
{

	// 读取ADC通道1并计算要更新的位置
	err = flex_read_adc_rtn(boardID, NIMC_ADC1, &adcValue);
	CheckError;

	if( (constant - adcValue) != 0){

		err = flex_load_target_pos(boardID, axis, (constant - adcValue), 0xFF);
		CheckError;

		// 基于力矩差移动
		err =  flex_start(boardID, axis, 0);
		CheckError;


	}

	// 检查移动完成状态/跟随错误/轴关闭状态
	err = flex_read_axis_status_rtn(boardID, axis, &axisStatus);
	CheckError;

	// 读取通信状态寄存器并检查模态错误
	err = flex_read_csr_rtn(boardID, &csr);
	CheckError;

	// 检查模态错误
	if (csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG)
	{
		err = csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG;
		CheckError;
	}

	Sleep (50); //每10毫秒检查一次

} while (!(axisStatus & NIMC_AXIS_OFF_BIT)); //轴关闭时退出

	return;		// 退出应用程序


	/
	
	// 错误处理
	//
	nimcHandleError; //NIMCCATCHTHIS:

	// 检查是否有模态错误
	if (csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG){
		do{
			//从板卡上的错误堆栈中获取模态错误的命令ID、资源和错误代码
			flex_read_error_msg_rtn(boardID,&commandID,&resourceID,&errorCode);
			nimcDisplayError(errorCode,commandID,resourceID);

			//读取通信状态寄存器
			flex_read_csr_rtn(boardID,&csr);

		}while(csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG);
	}
	else		// 显示常规错误
		nimcDisplayError(err,0,0);
	return;		// 退出应用程序
}

这段代码是一个使用C语言编写的示例程序，用于演示如何通过监测ADC通道并移动电机来施加一个恒定的力矩。代码中包含了对FlexMotion软件库的调用，以及对错误处理的实现。

程序执行流程图：