NI-Motion如何配置运动控制器上的一个相对位置断点，并通过 RTI 线路（Real-Time System Interface）发送该断点信号的C语言示例代码

这个程序的主要功能是配置运动控制器上的一个相对位置断点，并通过 RTI 线路（Real-Time System Interface）发送该断点信号。程序首先设置了板卡 ID 和轴号，然后选择了将断点 1 路由到 RTSI 线路 1。接着，程序配置了断点为相对断点，并设置了断点发生的位置。在主循环中，程序启用了轴上的断点，并等待断点被触发。如果在执行过程中遇到错误，程序将进入错误处理部分，读取错误信息并显示。
这个程序的功能是在运动控制器上配置一个相对位置断点，并通过RTSI（Real-Time System Interface）线路输出该断点信号。RTSI线路是National Instruments运动控制器硬件的一部分，用于提供实时的输入和输出信号，以便于与外部设备进行同步。

程序的执行逻辑如下：

1. 初始化变量：定义并初始化板卡ID、轴号、通信状态寄存器、轴状态和断点位置等变量。

2. 设置信号路由：将断点1路由到RTSI线路1。

3. 配置断点：设置轴上的断点类型为相对断点，并使用NIMC_SET_BREAKPOINT命令来配置断点。

4. 加载断点位置：将断点位置（5000）加载到运动控制器中。

5. 启用断点：在轴上启用断点，并进入一个循环，不断检查断点是否被触发。

6. 检查断点状态：在循环中，程序会读取轴的状态，检查断点是否已经触发。

7. 等待断点触发：程序会等待直到断点被触发，这通常是由轴到达预设的断点位置引起的。

8. 错误处理：如果在执行过程中遇到任何模态错误或常规错误，程序会捕获这些错误，并显示错误信息。

///
// Relative Posn Breakpoint RTSI.c : 一个 Win32 控制台应用程序
//                                                                            
// 要求：FlexMotion 软件版本 5 或更高版本。
//
//     使用导入库：
//         <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//         对于 MS 编译器，以及
//         <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//         对于 BC 编译器
//
//     在您的项目包含目录中添加包含路径：
//         <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//         <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//     将常见源代码添加到您的项目中：
//         <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//     其中 <NI-Motion 安装位置> 默认为
//         <驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//         对于 32 位 Windows
//         <驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//         对于 64 位 Windows
//
// 描述： 
//     此 C 示例演示了如何配置运动控制器上的绝对断点
//     并通过 RTSI 线路路由该断点
///

//INCLUDES//
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

//
// 主函数
void main(void)
{

	u8	boardID;					// 板卡识别号
	u8	axis;						// 轴号
	u16 csr	= 0;				// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;			// 轴状态
	i32 breakpointPosition = 5000; // 断点位置

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的 commandID
	u16 resourceID;			// 资源 ID
	i32 errorCode;				// 错误代码
	
	
	///
	// 设置板卡 ID
	boardID= 1;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	

	// 将断点 1 路由到 RTSI 线路 1
	err = flex_select_signal (boardID, NIMC_RTSI1 /*目的地*/, NIMC_BREAKPOINT1/*源*/);
	CheckError;

	// 配置断点
	err = flex_configure_breakpoint(boardID, axis, NIMC_RELATIVE_BREAKPOINT, NIMC_SET_BREAKPOINT, 0);
	CheckError;
	
	// 加载断点位置 - 断点应该发生的位置
	err = flex_load_pos_bp(boardID, axis, breakpointPosition, 0xFF);
	CheckError;

	for(;;){

		// 在轴 1 上启用断点
		err = flex_enable_breakpoint(boardID, axis, NIMC_TRUE);
		CheckError;
		do
		{
			// 检查断点状态
			err = flex_read_axis_status_rtn(boardID, axis, &axisStatus);
			CheckError;
					
			// 读取通信状态寄存器并检查模态错误
			err = flex_read_csr_rtn(boardID, &csr);
			CheckError;
			
			// 检查模态错误
			if (csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG)
			{
				err = csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG;
				CheckError;
			}

			Sleep (10); // 每 10 毫秒检查一次

		}while (!(axisStatus & NIMC_POS_BREAKPOINT_BIT)); // 等待断点被触发

	}
	return;		// 退出应用程序


	//
	// 错误处理
	//
	nimcHandleError; //NIMCCATCHTHIS:
	
	// 检查是否有任何模态错误
	if (csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG){
		do{
			//获取模态错误的命令 ID、资源和错误代码
			//从板卡上的错误堆栈
			flex_read_error_msg_rtn(boardID,&commandID,&resourceID,&errorCode);
			nimcDisplayError(errorCode,commandID,resourceID);
			
			//读取通信状态寄存器
			flex_read_csr_rtn(boardID,&csr);
	
		}while(csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG);
	}
	else		// 显示常规错误 
		nimcDisplayError(err,0,0);
	return;		// 退出应用程序
}

程序执行流程图：