NI-Motion如何在运动控制器上设置高速捕获，并通过RTSI线将其路由出去的C语言示例代码

这个C语言程序的功能是在运动控制器上配置高速捕获（High Speed Capture）功能，并通过RTSI线路将捕获信号路由到控制器。高速捕获是一种用于精确捕获事件发生时刻的技术，通常用于需要精确时间戳的应用。下面是程序的执行逻辑和功能解读：

1. 初始化：程序定义了必要的变量，包括板卡ID、轴号、通信状态寄存器、轴状态、捕获位置数组以及循环计数器。

2. 配置RTSI和高速捕获：程序通过flex_select_signal函数将RTSI线1配置为接收来自高速捕获1的信号。然后，使用flex_configure_hs_capture函数配置轴上的高速捕获，设置触发边缘为从低到高。

3. 捕获循环：程序进入一个循环，循环六次，每次循环都会执行以下步骤：

   • 启用轴上的高速捕获。
   • 等待高速捕获触发，通过检查轴状态寄存器中的高速捕获位。
   • 一旦捕获触发，读取捕获到的位置并存储到数组中。

4. 错误处理：在执行过程中，程序会检查是否有错误发生。如果有模态错误，程序会从错误堆栈中获取错误信息并显示。对于非模态错误，程序会直接显示错误信息。

///
// 要求：FlexMotion 软件版本 5 或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于 MS 编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于 BC 编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于 32 位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于 64 位 Windows
//
// 描述：
//		此C示例演示了如何配置运动控制器上的高速捕获功能。
//		- 触发输入。它还展示了如何通过RTSI线将高速捕获路由到运动控制器。
///

// 包含申明/
#include "flexmotn.h" // FlexMotion 相关的头文件
#include "NIMCExample.h" // NIMC 示例相关的头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出头文件
#include <stdlib.h> // 标准库头文件

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID; // 板卡标识号
	u8	axis; // 轴号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus; // 轴状态
	i32 capturedPositions[6]; // 存储捕获位置的数组
	i32 i;

	// 用于模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的 commandID
	u16 resourceID; // 资源 ID
	i32 errorCode; // 错误码
	
	
	///
	// 设置板卡 ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	

	// 将高速捕获1路由到RTSI线1
	err = flex_select_signal(boardID, NIMC_HS_CAPTURE1 /*目的地*/, NIMC_RTSI1 /*源*/);
	CheckError;

	// 配置高速捕获
	err = flex_configure_hs_capture(boardID, axis, NIMC_HS_LOW_TO_HIGH_EDGE, 0);
	CheckError;

	for(i = 0; i < 6; i++)
	{
   
		// 在轴上启用高速捕获
		err = flex_enable_hs_capture(boardID, axis, NIMC_TRUE);
		CheckError;
		do
		{
   
			// 检查高速捕获状态
			err = flex_read_axis_status_rtn(boardID, axis, &axisStatus);
			CheckError;
			
			// 读取通信状态寄存器并检查模态错误
			err = flex_read_csr_rtn(boardID, &csr);
			CheckError;
			
			// 检查模态错误
			if (csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG)
			{
   
				err = csr & NIMC_MODAL_ERROR_MSG;
				CheckError