Opencv2.4.9源码分析——Stitching（五）

5、曝光补偿

5.1 原理

即使通过几何投影，图像之间可以做到很好的拼接，但如果不同图像之间有不同的曝光程度，那么拼接图像中的重叠部分也会出现明显的边缘，这样就使图像看起来十分不自然。因此，我们还需要对每幅图像进行曝光补偿，来使所有图像具有相同的曝光程度。

目前，常用的曝光补偿方法有增益补偿和分块补偿这两种方法。增益补偿就是为每幅图像赋予一个增益系数，使重叠部分的图像强度相等或相似。它可以利用误差函数来实现：

（83）

式中，g_i和g_j为图像i和图像j的增益系数，R(i,j)表示图像i和图像j的重叠部分，I_i(u_i)表示图像i在重叠部分R(i,j)的强度平均值I_ij：

（84）

式中，R、G和B分别表示彩色图像的红、绿和蓝分量的强度值，N_ij表示重叠部分R(i,j)的像素数量。

很显然，当g＝0时，式83所表示的误差函数为零，也就是最优解，这明显不是我们想要的值；另外为了提高鲁棒性，增益补偿误差函数的经验公式为：

（85）

式中，σ_N和σ_g分别表示误差和增益的标准差，σ_N＝10（如果强度范围为0～255），σ_g＝0.1。

式85是增益系数g的一个二次目标函数，该函数可以通过使其导数为0得到闭合形式的解。式85对g_i的导数为：

（86）

使该导数为0，并展开成以g₁，g₂，……，g_n为变量的等式：

（87）

e对所有的g求导，这样就建立起了n个如式87一样的线性方程。求解该方程组，则最终得到了n幅图像的n个增益系数g。

第二种曝光补偿方法是分块补偿，它的原理是把图像分割成大小相同的不同块，这样以块为单位进行增益补偿，即每一块都有一个增益系数。该方法的补偿精度更好，并且还可以缓解增益补偿算法的复杂性。块的尺寸大小的经验值为32×32。分块补偿的结果会使拼接图像呈现“块”的形态，因此还需要对每一块的增益系数进行平滑滤波处理，具体来说，对同一幅图像的所有块的增益系数应用分割线性滤波的方法，分割滤波的核为[1/4, 1/2, 1/4]。

 

5.2 源码

曝光补偿的基类：

class CV_EXPORTS ExposureCompensator
{
public:
    virtual ~ExposureCompensator() {}

    enum { NO, GAIN, GAIN_BLOCKS };
    static Ptr<ExposureCompensator> createDefault(int type);

    void feed(const std::vector<Point> &corners, const std::vector<Mat> &images,
              const std::vector<Mat> &masks);
    virtual void feed(const std::vector<Point> &corners, const std::vector<Mat> &images,
                      const std::vector<std::pair<Mat,uchar> > &masks) = 0;
    virtual void apply(int index, Point corner, Mat &image, const Mat &mask) = 0;
};

ExposureCompensator类中的createDefault函数表示创建曝光补偿器：

Ptr<ExposureCompensator> ExposureCompensator::createDefault(int type)
//type表示曝光补偿的方法
//该函数返回具体曝光补偿方法的函数指针
{
    if (type == NO)    //表示不进行曝光补偿
        return new NoExposureCompensator();    //指向NoExposureCompensator类
    if (type == GAIN)    //表示应用增益补偿方法进行曝光补偿
        return new GainCompensator();    //指向GainCompensator类
    if (type == GAIN_BLOCKS)    //表示应该分块补偿方法进行曝光补偿
        return new BlocksGainCompensator();    //指向BlocksGainCompensator类
    //没有其他的曝光补偿算法
    CV_Error(CV_StsBadArg, "unsupported exposure compensati