双目视觉
happzhao
ssss
展开
-
张氏标定法简述
单目摄像头有内参M=(fx,o,cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1),其中fx为焦距f/x轴单位像元大小,fy为焦距f/Y轴单位像元大小,cx,cy为光心偏移距离(单位像元大小),p=(x,y,1) P=(X,Y,1) p=H*P,其中H为单应矩阵,H=sM(R|t),s为缩放因子,M为内参,(R|t)为旋转平移矩阵。在一次标定过程中,未知参数有4个内参和6个外参数(转换矩阵),原创 2016-06-15 22:36:48 · 2065 阅读 · 0 评论 -
光流(optical flow)
概念 光流是Gibson在1950年首先提出的,它是指空间运动物体在观察成像平面上的像素运动瞬时速度。是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的相应关系。一般而言,光流是因为场景中前景目标本身的移动、相机的运动,或者两者的共同运动所产生的。在这里有两个概念要解释: 运动场,事实上就是物体在三维真实世界上的运动。 光流场,是运动场在二维图像平面上的投转载 2016-10-24 15:05:36 · 7073 阅读 · 0 评论