slam
happzhao
ssss
展开
-
cartographer笔记
cartographer采取的是图优化框架,基于google的Ceres构建problem优化,4线程后端优化。1.运动预测部分 catographer利用IMU构建预测模型,ScanMatcher与Odom(可选)构建观测模型,采取UKF进行运动预测。 2.ScanMatcher部分cartographer采取的双搜索方式进行,先用一次real-time correlative scan ma转载 2016-10-17 00:46:28 · 4172 阅读 · 0 评论 -
ORB-Slam
简介 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。论文 “ORB:a versatile and accurate monocular SLAM system”[1].开源代码包括前期ORB-SLAM[2]和后期的ORB-SLAM2[3].第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。特点 ORB_SLAM是转载 2016-10-28 00:04:59 · 1111 阅读 · 0 评论