![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
algorithm
文章平均质量分 56
happzhao
ssss
展开
-
浅谈陀螺仪和加速度计的互补滤波
结合加速度计和陀螺仪的平衡解决方案 首先通过ADC采样,读出陀螺仪和编码器的电压值,并将其转化为可用单位: 1.偏移(offset):让陀螺仪静止,加速度计保持水平并静止,这时候读到电压值,就是偏移值。如果读数不稳定,取平均值即可。 2.转换系数(scale):传感器输出电压值乘以系数,得到我们想要的单位,这个系数可以在传感器的数据手册(data转载 2016-10-11 18:53:23 · 21433 阅读 · 6 评论 -
DBoW2算法
DBoW2是一种高效的回环检测算法,DBow2算法的全称为Bags of binary words for fast place recognition in image sequence,使用的特征检测算法为Fast,描述子为BRIEF描述子,是一种离线方法。 算法流程 Bag of Words字典建立方法(最终得到的就是每一层的不同类的median,每一个叶子节点对应的就是一个词汇)转载 2016-11-01 16:05:01 · 5010 阅读 · 0 评论 -
Mathematical Derivation of the Bayes Filter
一、Pseudo-algorithm **Algorithm Bayes Filter(bel(xt−1,ut,ztx_{t-1},u_t,z_t): for all xt dofor\ all\ x_t\ do bel¯¯¯¯(xt) = ∫ p(xt | ut,xt−1) bel(xt−1) dxt−1\overline{bel}(x_t)\ = \ \int\ p(x_t\转载 2016-11-06 23:43:18 · 337 阅读 · 0 评论 -
DLT(Direct Linear Transform)算法
一、定义直接线性变换解法是建立像点的“坐标仪坐标”和相应物点的物方空间坐标直接的线性关系的解法。直接线性变换解法的特点: 不归心、不定项不需要内外方位元素的起始值物方空间需布置一组控制点特别适合于处理非量测相机所摄影像本质是一种空间后交-欠交解法。二、推演 ( x¯,y¯)[on2,on1] \bar{x}, \bar{y} )[on_2, on_1]\ — 以像主点为原点,不转载 2016-10-30 22:56:48 · 26123 阅读 · 2 评论 -
四元数
四元数(Quaternions) 四元数表示旋转 用四个变量表示三个自由度的旋转,是不是过约束? 其实四元数表示的旋转是被归一化的,所以多一个变量表示Scale。四元数反解角度 四元数代数学 单位化四元数: 四元数向量(代表3D点 或者 向量),不需要归一化: 不同于向量四元数,所有表示旋转的四元数都是单位四元数,绕q旋转向量四元数Qp(q既包含旋转角度也包含旋转轴向量) 连原创 2016-10-12 15:56:05 · 1575 阅读 · 0 评论 -
BRIEF特征描述子
一、定义 BRIEF全称(Binary Robust Indenpendent Elementary Features) 它提供了一种计算二值串的捷径,而并不需要去计算一个类似于SIFT的特征描述子。它需要先平滑图像,然后在特征点周围选择一个Patch,在这个Patch内通过一种选定的方法来挑选出来ndn_d个点对。然后对于每一个点对(p,q)(p,q),我们来比较这两个点的亮度值,如果I原创 2016-11-01 15:04:11 · 1373 阅读 · 0 评论 -
Bundle Adjustment
Uses Bundle adjustment 是基于特征点的3D重建算法的最后一步,它相当于3D重建问题和视觉参数(相机内外参以及畸变系数)的最优化问题。假设图像误差是零均值高斯噪声,这就是一个最大似然估计问题。Mathematical defination Bundle adjustment 相当于重新解算使得图像中观察点位置误差值最小的初始相机参数和姿态。 假设m个视角中有n个3D点,xi原创 2016-11-01 22:14:00 · 957 阅读 · 0 评论 -
Covisibility Graph and Essential Graph
1、Covisibility Graph是一个无向有权图(graph),这个概念最早来自2010的文章[Closing Loops Without Places]。简单来说,每个node就是关键帧,edge的权重就是两个关键帧找到足够多的相同的 3d 点的数目。 2、为了在优化阶段减小计算量,作者提出了Essential Graph的概念,这个能够连接所有的node,但是edge会减少很多。可以认翻译 2016-11-02 00:00:11 · 3127 阅读 · 0 评论 -
Jacobian矩阵和Hessian矩阵
1.Jacobian在向量分析中,雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列形成的矩阵,其行列式称为雅可比行列式,还有,在代数几何中,代数曲线的雅可比量表示雅可比簇:伴随该曲线的一个代数群,曲线可以嵌入其中。雅可比矩阵 雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近,因此,雅可比矩阵类似于多元函数的导数。假设F:Rn→RmF:R_n\rightarrow R_m是一个从欧式n维空间转换转载 2016-11-15 18:34:47 · 1502 阅读 · 0 评论