无论是无人机还是机器人,我们在做路径规划时,总要解决最短路径问题,在这里介绍一种常用的解决最短路劲问题的算法。
Dijkstra算法
思路:
把顶点集合V分成两组:
S:已解决的顶点的集合(初始时只含有源点
V
0
V_0
V0)
U:尚未确定的顶点集合
将U中顶点按递增的次序加入到S中,保证:
从源点
V
0
V_0
V0到S中其他各顶点的长度都不大于从
V
0
V_0
V0到U中任何顶点的最短路径长度
每个顶点对应一个距离值
S中顶点:从
V
0
V_0
V0到此顶点的长度
U中顶点:从
V
0
V_0
V0到此顶点的只包括S中顶点作中间顶点的最短路径长度
详细步骤
第一步
首先选定A点,则A点至A点的距离为0,并且初始化A点至其他各点的距离为正无穷(由于例子太简单,所以我初始化时把A至B和A至D的距离值给定出来了,但是一般的都初始化为无穷)
第二步
第二步选定与A点连接的各点中距离的点(在这里即为D点),将其补充进集合S中,并在集合U中给A至各点的距离赋值。
第三步
第三步再将距离最短的点补充进集合S中
第四步
继续相同的操作
第五步
最后当U集合为空时,得到的S集合便可知道A点至各个点的最短路径。