kd树的搜索

转载：
https://blog.csdn.net/zzpzm/article/details/88565645

为了方便说明，我们采用二维数据的栗子。假设现在要寻找p点的K个近邻点（p点坐标为（a,b）），也就是离p点最近的K个点。设S是存放这K个点的一个容器。

新鲜的算法来了：

根据p的坐标和kd树的结点向下进行搜索（如果树的结点是以来切分的，那么如果p的坐标小于c，则走左子结点，否则走右子结点）
到达叶子结点时，将其标记为已访问。如果S中不足k个点，则将该结点加入到S中；如果S不空且当前结点与p点的距离小于S中最长的距离，则用当前结点替换S中离p最远的点
如果当前结点不是根节点，执行（a）；否则，结束算法
（a）回退到当前结点的父结点，此时的结点为当前结点（回退之后的结点）。将当前结点标记为已访问，执行（b）和（c）；如果当前结点已经被访过，再次执行（a）。

（b）如果此时S中不足k个点，则将当前结点加入到S中；如果S中已有k个点，且当前结点与p点的距离小于S中最长距离，则用当前结点替换S中距离最远的点。

（c）计算p点和当前结点切分线的距离。如果该距离大于等于S中距离p最远的距离并且S中已有k个点，执行3；如果该距离小于S中最远的距离或S中没有k个点，从当前结点的另一子节点开始执行1；如果当前结点没有另一子结点，执行3。