OpenMv基础

前言

OpenMV是嵌入式图像处理，其摄像头是一款小巧，低功耗，低成本的电路板，它帮助轻松的完成机器视觉（machine vision）应用。

可以通过高级语言Python脚本（准确的说是 MicroPython ），而不是C/C++。Python的高级数据结构使你很容易在机器视觉算法中处理复杂的输出。但是，你仍然可以完全控制OpenMV，包括IO引脚。

可以很容易的使用外部终端触发拍摄或者或者执行算法，也可以把算法的结果用来控制IO引脚。

简单的来说，OpenMV是一个可编程的摄像头，通过MicroPython语言，可以实现逻辑。而且摄像头本身内置了一些图像处理算法，很容易使用。那么后期就可以使用OpenMV做一些计算机机器视觉的好玩项目了。

星瞳科技是OpenMV中国官方代理，还做了好多中文视频，特别适合我这种小白。bilibili观看地址：https://space.bilibili.com/22215525/#/

色块监测 例子如下，也太贴心了，每行都有注释。

# 色块监测 例子
#
# 这个例子展示了如何通过find_blobs()函数来查找图像中的色块
# 这个例子查找的颜色是深绿色

import sensor, image, time

# 颜色追踪的例子，一定要控制环境的光，保持光线是稳定的。
green_threshold   = (   0,   80,  -70,   -10,   -0,   30)
#设置绿色的阈值，括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值（minL, maxL, minA,
# maxA, minB, maxB），LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图，则只需
#设置（min, max）两个数字即可。

sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 格式为 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳过2000s，使新设置生效,并自动调节白平衡
sensor.set_auto_gain(False) # 关闭自动自动增益。默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False)
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
clock = time.clock() # 追踪帧率

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # 从感光芯片获得一张图像

    blobs = img.find_blobs([green_threshold])
    #find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值，
    #是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1,反转颜色阈值，invert=False默认
    #不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = (x, y, w, h)，代表
    #从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。
    #这个函数返回一个列表，[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，［1］代表
    #左上顶点y坐标，［2］代表目标区域的宽，［3］代表目标区域的高，［4］代表目标
    #区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，
    #［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），
    #［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个
    #区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
    if blobs:
    #如果找到了目标颜色
        for b in blobs:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记

    print(clock.fps()) # 注意: 你的OpenMV连到电脑后帧率大概为原来的一半
    #如果断开电脑，帧率会增加

电源

OpenMV有两个电源输入端：VIN(有时也会标识为VCC)和USB输入。

VIN输入为3.6V~5V，推荐5V。
USB和VIN可以同时供电。

OpenMV有一个电源输出端：3.3V，这个电压是OpenMV的稳压器输出的，用于给其他传感器供电。

注意：不要给3.3V直接供电，没有内部芯片的保护，很容易烧毁。

SD卡

如果代码太多，flash装不下，就可以使用SD卡，这个是OpenMv自带的，SD卡也是一个文件系统，当上电的时候，如果插入SD卡，那么SD卡的文件系统就会自动取代内置的Flash文件系统，每次上电，就会运行SD卡中的main.py。SD卡最大支持32G的容量。

图像处理背景

感光元件

从物理学和数学我们都接触过小孔成像，这是一种理想的相机模型，图像透过镜头，照在一个感光芯片上，感光芯片可以把光照的波长和强度等信息转成计算机（数字电路）可以识别的数字信号。
感光元件如下，摄像头用螺丝固定在感光元件正上方就好，如果感光元件上面有灰尘什么的就用棉签擦一下。

像素

感光元件是有很多个感光点构成的，比如有640*480个点，每个点就是一个像素。

分辨率

把每个点的像素收集整理起来，就是一副图片，那么这张图片的分辨率就是640*480。

帧率

每秒钟处理的图片数量。

颜色

不同波长的电磁波。

LAB亮度-对比度

这个是在查找指定颜色模块时要用的，a的正数代表红色，负端代表绿色；b的正数代表黄色，负端代表蓝色。

Python

这个是此板块必学的，这里再回顾一下常用语法吧，把自己不熟练的地方也总结了一下。

使用好处

OpenMV可以使用Python来进行二次开发。有几个好处：
1.上手简单。
2.不用考虑内存的申请和释放。
3.有很多MicroPython库可以直接用（并不兼容PC上的Python模块）。
4.开发团队开发了OpenMV的各种算法和模块可供调用。

REPL和串口

OpenMV的IDE自带一个串口助手，用于连接OpenMV，也可以连接其他的串口，比如Arduino，pyboard，esp8266。这个串口可以直接从IDE到达，然后就可以到达终端了。

从这里进入

选择连接serial port

到达终端

语法

print()函数

print()函数也可以接受多个字符串，用逗号“,”隔开，就可以连成一串输出,但是print()会依次打印每个字符串，遇到逗号“,”会输出一个空格。
print()可以打印整数，也可以直接计算结果。

  print(100 + 200)

或者

   print('100 + 200 =', 100 + 200)

输出

100 + 200 = 300

其中的’100 + 200 ='是字符串而非数学公式，是Python解释器自动计算出的。

变量

如下，就是将静态语言赋值给动态语言。

a = 'ABC' # a变为字符串

注：静态语言在定义变量时必须指定变量类型。

list列表

list是一种数据结构，一种有序的集合，可以随时添加和删除其中的元素。

1.获取元素个数

以下的变量classmates就是一个list。用len()函数可以获得list元素的个数为三，那如果一个list中一个元素也没有，就是一个空的list，它的长度为0。

classmates = ['Michael', 'Bob', 'Tracy']
len(classmates)

2.索引访问

可以用索引来访问list中每一个位置的元素，但是要记得索引是从0开始的，要确保索引不要越界。
索引还可以倒着写，比如最后一个元素：classmates[-1]，以此类推。那classmates[-2]就是倒数第二个元素。

3.插入

把元素插入到指定的位置

classmates.insert(1, 'Jack')

4.删除

删除list末尾的元素

classmates.pop()

5.替换

classmates[1] = 'Sarah'

6.数据类型

list里面的元素的数据类型也可以不同的哦。

tuple元组

这也是一种有序列表。

注：tuple一旦初始化就不能修改，就是不能赋值，替换什么的了。

也就是说，当定义一个tuple的时候，tuple的元素就必须被确定下来。如果只有1个元素的tuple定义时必须加一个逗号,，来消除是数学意义上小括号的歧义。

t = (1,)

条件判断

这里有用到elif,直接进行下一个条件判断，并且不用加分号。
切记加冒号。
if语句的完整形式是：

if <条件判断1>:
    <执行1>
elif <条件判断2>:
    <执行2>
elif <条件判断3>:
    <执行3>
else:
    <执行4>

循环

1.for x in 循环

就是把每个元素代入变量x，然后执行缩进块的语句。
range(101)就可以生成0-100的整数序列，计算如下：

sum = 0
for x in range(101):
    sum = sum + x
print(sum)

2.while循环

这个是C语言里面也接触过的，但是这里运用可以不加分号。

数据类型转换

比如int()函数可以把其他数据类型转换为整数,float-小数(浮点数)，double-极大或极小的浮点数，char-字符型。

定义函数

def power(x):#函数名，参数
    return x * x#一定要缩进，函数体

注:定义的函数体一定要缩进。

在power(x)函数中，参数x就是一个位置参数。若像power(x, n)函数有两个参数：x和n，这两个参数都是位置参数，调用函数时，传入的两个值按照位置顺序依次赋给参数x和n。

切片

如L[0:3]表示，从索引0开始取，直到索引3为止，但不包括索引3。即索引0，1，2，正好是3个元素。如果第一个索引是0，还可以省略：L[:3]。

注:tuple和list切片后数据类型不变。

'ABCDEFG'[:3]
'ABC'#还是字符不变