利用Matlab标定参数在OpenCV中进行立体匹配

【原文：http://blog.csdn.net/mailang2008/article/details/5849380】

Matlab标定工具为用户提供了比较方便的标定方法，而且标定结果比较准确。因此本文利用Matlab标定方法对双目视觉进行立体标定，标定结果存为.xml文件中。

首先加载标定结果：

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1. CvMat *_M1 = (CvMat*)cvLoad("left_Matrix.xml");  
2. CvMat *_M2 = (CvMat*)cvLoad("right_Matrix.xml");  
3. CvMat *_D1 = (CvMat*)cvLoad("left_dist.xml");  
4. CvMat *_D2 = (CvMat*)cvLoad("right_dist.xml");  
5.      CvMat *_R = (CvMat*)cvLoad("R.xml");  
6.    CvMat *_T = (CvMat*)cvLoad("T.xml");  

加载完成后进行畸变及平行校正：

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1. cvStereoRectify( _M1, _M2, _D1, _D2, imageSize,  
2.                 _R, _T,  
3.                 &_R1, &_R2, &_P1, &_P2, &_Q,  
4.                 0/*CV_CALIB_ZERO_DISPARITY*/ );  
5.  cvInitUndistortRectifyMap(_M1,_D1,&_R1,&_P1,mx1,my1);  
6.             cvInitUndistortRectifyMap(_M2,_D2,&_R2,&_P2,mx2,my2);  

校正后即可进行立体匹配：

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1. cvFindStereoCorrespondenceBM( img1r, img2r, disp,  
2.                        BMState);  
3.                    cvNormalize( disp, vdisp, 0, 256, CV_MINMAX );