PWM的英文全称是"Pulse Width Modulation",中文翻译为"脉冲宽度调制"。PWM的波形是一种周期固定的、宽度可调的方波。注意,这里有两个要点:
1)PWM方波的周期是固定的。无论我们使用单片机、树莓派或者PLC,在让其产生PWM波形之前,都首先要设置波形的周期。
2)PWM方波的宽度是可以调节的。这里的宽度,是指方波中高电平持续的时间,显然,这个时间的范围是0~方波的周期,也就是周期时间的0~100%。这种改变方波脉冲宽度的技术,就是脉冲宽度调制(PWM)技术。
操控PWM主要分以下四步:
1、PWM是通过引脚TOUT0~TOUT3输出的,而这4个引脚是与GPB0~GPB3复用的,因此要实现PWM功能首先要把相应的引脚配置成TOUT输出。
2、再设置定时器的输出时钟频率,它是以PCLK为基准,再除以用寄存器TCFG0配置的prescaler参数,和用寄存器TCFG1配置的divider参数。
3、然后设置脉冲的具体宽度,它的基本原理是通过寄存器TCNTBn来对寄存器TCNTn(内部寄存器)进行配置计数,TCNTn是递减的,如果减到零,则它又会重新装载TCNTBn里的数,重新开始计数,而寄存器TCMPBn作为比较寄存器与计数值进行比较。
4、最后就是对PWM的控制,它是通过寄存器TCON来实现的,一般来说每个定时器主要有4个位要配置(定时器0多一个死区位):启动/终止位,用于启动和终止定时器;手动更新位,用于手动更新TCNTBn和TCMPBn,这里要注意的是在开始定时时,一定要把这位清零,否则是不能开启定时器的;输出反转位,用于改变输出的电平方向,使原先是高电平输出的变为低电平,而低电平的变为高电平;自动重载位,用于TCNTn减为零后重载TCNTBn里的值,当不想计数了,可以使自动重载无效,这样在TCNTn减为零后,不会有新的数加载给它,那么TOUTn输出会始终保持一个电平(输出反转位为0时,是高电平输出;输出反转位为1时,是低电平输出),这样就没有PWM功能了,因此这一位可以用于停止PWM。
代码如下:
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <plat/regs-timer.h>
#include <mach/regs-irq.h>
#include <asm/mach/time.h>
#include <linux/clk.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#define DEVICE_NAME "pwm" //设备名
#define PWM_IOCTL_SET_FREQ 1 //定义宏变量,用于后面的 ioctl 中的控制命令
#define PWM_IOCTL_STOP 0 //定义宏变量,用于后面的 ioctl 中的控制命令
//定义信号量 lock用于互斥,因此,改驱动程序只能同时有一个进程使用
static struct semaphore lock;
/* freq: pclk/50/16/65536 ~ pclk/50/16
* if pclk = 50MHz, freq is 1Hz to 62500Hz
* human ear : 20Hz~ 20000Hz
*/
//设置 pwm 的频率,配置各个寄存器
static void PWM_Set_Freq( unsigned long freq )
{
unsigned long tcon;
unsigned long tcnt;
unsigned long tcfg1;
unsigned long tcfg0;
struct clk *clk_p;
unsigned long pclk;
//set GPB0 as tout0, pwm output 设置 GPB0 为 tout0,pwm 输出
s3c2410_gpio_cfgpin(S3C2410_GPB(0), S3C2410_GPB0_TOUT0);
tcon = __raw_readl(S3C2410_TCON); //读取寄存器 TCON 到 tcon
tcfg1 = __raw_readl(S3C2410_TCFG1); //读取寄存器 TCFG1 到 tcfg1
tcfg0 = __raw_readl(S3C2410_TCFG0); //读取寄存器 TCFG0 到 tcfg0
//设置TCFG0寄存器,prescaler = 50
tcfg0 &= ~S3C2410_TCFG_PRESCALER0_MASK; // S3C2410_TCFG_PRESCALER0_MASK 定时器 0 和1 的预分频值的掩码,清除TCFG[0~8]
tcfg0 |= (50 - 1); // 设置预分频为 50
//设置TCFG1寄存器,mux = 1/16
tcfg1 &= ~S3C2410_TCFG1_MUX0_MASK; //S3C2410_TCFG1_MUX0_MASK 定时器 0 分割值的掩码:清除TCFG1[0~3]
tcfg1 |= S3C2410_TCFG1_MUX0_DIV16; //定时器 0 进行 16 分割
__raw_writel(tcfg1, S3C2410_TCFG1); //把 tcfg1 的值写到分割寄存器 S3C2410_TCFG1 中
__raw_writel(tcfg0, S3C2410_TCFG0); //把 tcfg0 的值写到预分频寄存器 S3C2410_TCFG0 中
clk_p = clk_get(NULL, "pclk"); //得到 pclk
pclk = clk_get_rate(clk_p);
tcnt = (pclk/50/16)/freq; //得到定时器的输入时钟,进而设置 PWM 的调制频率
__raw_writel(tcnt, S3C2410_TCNTB(0)); //PWM 脉宽调制的频率等于定时器的输入时钟,确定一个计数周期的时间长度
__raw_writel(tcnt/2, S3C2410_TCMPB(0)); //占空比是 50%
tcon &= ~0x1f; //清空低5位,其中:TCON[4] --Dead zone enable, TCON[3] -- Timer 0 auto reload on/off, TCON[2] -- Timer 0 output inverter on/off, TCON[1] -- Timer 0 manual update, TCON[0] -- Timer 0 start/stop
/*
* 0xb: 0000 1011
* disable dead zone, auto reload for Timer 0, output inverter off, Update TCNTB0&TCMPB0, start for Timer 0
*/
tcon |= 0xb;
__raw_writel(tcon, S3C2410_TCON); //把 tcon 写到计数器控制寄存器 S3C2410_TCON 中
tcon &= ~2; //clear manual update bit
__raw_writel(tcon, S3C2410_TCON);
}
static void PWM_Stop(void)
{
s3c2410_gpio_cfgpin(S3C2410_GPB(0), S3C2410_GPIO_OUTPUT); //设置 GPB0 为输出
s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB(0), 0); //设置 GPB0 为低电平,使蜂鸣器停止
}
static int s3c24xx_pwm_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
if (!down_trylock(&lock)) //是否获得信号量,是 down_trylock(&lock)=0,否则非 0
return 0;
else
return -EBUSY; //返回错误信息:请求的资源不可用
}
static int s3c24xx_pwm_close(struct inode *inode, struct file *file)
{
PWM_Stop();
up(&lock); //释放信号量 lock
return 0;
}
/*cmd 是 1,表示设置频率;cmd 是 2 ,表示停止 pwm*/
static int s3c24xx_pwm_ioctl(struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
switch (cmd) {
case PWM_IOCTL_SET_FREQ: //if cmd=1 即进入 case PWM_IOCTL_SET_FREQ
if (arg == 0) //如果设置的频率参数是 0
return -EINVAL; //返回错误信息,表示向参数传递了无效的参数
PWM_Set_Freq(arg); //否则设置频率
break;
case PWM_IOCTL_STOP: // if cmd=2 即进入 case PWM_IOCTL_STOP
PWM_Stop(); //停止蜂鸣器
break;
}
return 0; //成功返回
}
/*初始化设备的文件操作的结构体*/
static struct file_operations dev_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = s3c24xx_pwm_open,
.release = s3c24xx_pwm_close,
.ioctl = s3c24xx_pwm_ioctl,
};
static struct miscdevice misc = {
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
.name = DEVICE_NAME,
.fops = &dev_fops,
};
static int __init dev_init(void)
{
int ret;
init_MUTEX(&lock); //初始化一个互斥锁
ret = misc_register(&misc); //注册一个 misc 设备
printk (DEVICE_NAME"\tinitialized\n");
return ret;
}
static void __exit dev_exit(void)
{
misc_deregister(&misc); //注销设备
}
module_init(dev_init);
module_exit(dev_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("FriendlyARM Inc.");
MODULE_DESCRIPTION("S3C2410/S3C2440 PWM Driver");
测设程序如下:
#include <stdio.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#define PWM_IOCTL_SET_FREQ 1
#define PWM_IOCTL_STOP 2
#define ESC_KEY 0x1b
static int getch(void)
{
struct termios oldt,newt;
int ch;
if (!isatty(STDIN_FILENO)) {
fprintf(stderr, "this problem should be run at a terminal\n");
exit(1);
}
// save terminal setting
if(tcgetattr(STDIN_FILENO, &oldt) < 0) {
perror("save the terminal setting");
exit(1);
}
// set terminal as need
newt = oldt;
newt.c_lflag &= ~( ICANON | ECHO );
if(tcsetattr(STDIN_FILENO,TCSANOW, &newt) < 0) {
perror("set terminal");
exit(1);
}
ch = getchar();
// restore termial setting
if(tcsetattr(STDIN_FILENO,TCSANOW,&oldt) < 0) {
perror("restore the termial setting");
exit(1);
}
return ch;
}
static int fd = -1;
static void close_buzzer(void);
static void open_buzzer(void)
{
fd = open("/dev/pwm", 0);
if (fd < 0) {
perror("open pwm_buzzer device");
exit(1);
}
// any function exit call will stop the buzzer
atexit(close_buzzer);
}
static void close_buzzer(void)
{
if (fd >= 0) {
ioctl(fd, PWM_IOCTL_STOP);
close(fd);
fd = -1;
}
}
static void set_buzzer_freq(int freq)
{
// this IOCTL command is the key to set frequency
int ret = ioctl(fd, PWM_IOCTL_SET_FREQ, freq);
if(ret < 0) {
perror("set the frequency of the buzzer");
exit(1);
}
}
static void stop_buzzer(void)
{
int ret = ioctl(fd, PWM_IOCTL_STOP);
if(ret < 0) {
perror("stop the buzzer");
exit(1);
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
int freq = 1000 ;
open_buzzer();
printf( "\nBUZZER TEST ( PWM Control )\n" );
printf( "Press +/- to increase/reduce the frequency of the BUZZER\n" ) ;
printf( "Press 'ESC' key to Exit this program\n\n" );
while( 1 )
{
int key;
set_buzzer_freq(freq);
printf( "\tFreq = %d\n", freq );
key = getch();
switch(key) {
case '+':
if( freq < 20000 )
freq += 10;
break;
case '-':
if( freq > 11 )
freq -= 10 ;
break;
case ESC_KEY:
case EOF:
stop_buzzer();
exit(0);
default:
break;
}
}
}