6、PWM驱动

以墨kdy

已于 2023-10-28 10:26:04 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： 1024程序员节 stm32 嵌入式硬件

于 2023-10-24 14:52:04 首次发布

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一、输出比较（输出PWM波形）

在通用计时器图中，CNT是时基单元的计数器，CCR是捕获/比较寄存器

在输出比较这里，这块电路就会比较CNT和CCR的值，CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值，当CNT大于CCR或者小于CCR时，这里（TIMx）的输出就会对应的置1、置0，置1、置0，这样子就可以输出一个电平不断变化的PWM波形了。

二、PWM（天下武功，唯快不破）

PWM：脉冲宽度调制。

这个PWM波形是一个数字输出信号，也是有高低电平组成的，像上图右下角的这样一个连续变化电平信号。这个信号有什么用呢？在具有惯性的系统中，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常用于电机控速。也就是说，使用这个PWM波形，是用来等效地实现一个模拟信号地输出。我们以一个很快的频率给电机通电、断电、通电、断电，那么电机的速度就能维持在一个中等速度了。当我们调控这个通电断电的时间比例时，就能让电机呈现出不同的速度级别。

注意的是：应用场景必须是惯性系统，LED在熄灭时，由于余辉和人眼视觉暂留现象，LED不会立马熄灭，而是有一定的惯性，过一段时间才会熄灭；电机也是，当电机断电时，电机的转动不会立马停止，而是有一定的惯性，过一会才停，这样具有惯性的系统才能使用PWM。

左下角这种高低电平跳变的数字信号，是可以等效为中间这个虚线（曲线）所表示的模拟量的，当上面的电平时间长一点，下面电平时间短一点的时候，那等效的模拟量就偏向于上面，当下面电平时间长一点，上面电平时间短一点的时候，等效的模拟量就等效于下面。

在使用PWM时，以下这几个参数比较重要：

1、频率=1/Ts，Ts=Ton+Toff（代表一个高低电平变换周期的时间），频率越快，Ts越小，即等效模拟的信号就越平稳，不过同时性能开销就越大，一般来说频率在几千到几十千就已经足够快了。

2、占空比=Ton/Ts，（高电平时间相当于整个周期时间的比例，百分比表示）它决定了PWM等效出来的模拟电压的大小，占空比越大，那等效的模拟电压就越趋近于高电平，反之则越接近低电平，这个等效关系一般来说是线性的，比如高电平是5V，低电平是0V，那50%占空比就等效于中间电压，就是2.5V；20%占空比就等效于五分之一处（从下往上五分之一的位置）的电压，就是1V。

3、分辨率=占空比变化步距，比如有的占空比只能是1%、2%、3%等等这样以1%的步距跳变，那他的分辨率就是1%；如果可以1.1%、1.2%、1.3%等等这样以0.1%的步距跳变，那他的分辨率就是0.1% 。所以这个分辨率就是占空比变化的精细程度，这个分辨率需要多高，取决于项目的需求。

三、输出比较通道

高级定时器前的前三道的输出比较部分电路原理图（备用）：

下面了解定时器的输出比较模块是怎样来输出PWM波形的

CNT与CCR1比较，当CNT>CCR1或者CNT=CCR1时，就会给这个输出模式控制器传一个信号，然后输出模式控制器就会改变它的输出OC1REF的高低电平，REF信号（reference参考信号）实际上就是指这里信号的高低电平；（上面的ETRF输入，这是定时器的一个小功能，一般不用）；接着，一方面REF信号可以前往主模式控制器，可以把这个REF映射到主模式的TRGO输出上去，

另一方面是下面这一路，也是主要的去向，通过下路到达一个极性选择区，由图，给这个信号写0，信号就会往上走，就是信号电平不用翻转的意思，给这个信号写1，信号就会往下走，信号通过一个非门取反，输出的信号就是输入信号高低电平反转的信号。这就是极性选择，就是选择是不是要把高低电平反转一下。

接着就到了输出使能电路了，选择需不需要输出。最后就是OC1引脚，这个引脚就是CH1通道的引脚，这个就是这个部分CH1通道的引脚，在引脚定义表里可以查到具体是哪个GPIO口了。

接着还需要看一下这个输出模式控制器的工作方式，（具体怎么工作的，什么时候给REF高电平，什么时候给REF低电平）：

四、输出比较模式

上图为八个输出比较模式，即这个输出模式控制器里面的执行逻辑。这个模式控制器的输入是CNT和CCR的大小关系，输出的是REF的高低电平，里面可以选择多种模式来更加灵活地控制REF输出。中间的这个模式就可以通过寄存器来进行配置，需要哪个模式就选择哪个模式。

（1）冻结：可以理解为CNT和CCR无效，REF保持原来状态；不管谁大谁小，直接REF保持不变，维持上一个状态就行了。例子，比如我们正在输出PWM波，突然想暂停一会输出，就可以设置成这个模式，一旦切换为冻结模式后，输出就暂停了，并且高低电平也维持为暂停时刻的状态，保持不变。

（2）（3）（4）这个有效电平属于一些高级定时器的说法，是和关断、刹车这些功能配合表述的，说的比较严谨。可以直接认为置有效电平就是置高电平，置无效电平就是置低电平。这些模式就可以用做波形输出了。(2)和(3)用途不大，属于一次性的模式，不适合输出连续变化的波形，想定时输出一个一次性的信号就可以用到；第(4)个，电平翻转这个模式，可以方便地输出一个频率可调、占空比始终为50%的PWM波形。例如，你设置CCR为0，那CNT每次更新清零时就会产生一次CNT=CCR的事件这就会导致输出电平翻转一次，每更新两次，输出为1个周期，并且高电平和低电平的时间是始终相等的，也就是占空比始终为50%，如下图：

当改变定时器更新频率时，输出波形的频率也会随之改变，他俩的关系是输出波形的频率=更新频率/2，因为更新两次输出才为一个周期，这就是这个匹配时电平翻转模式的用途。

（5）和（6），和冻结模式差不多，想在暂停期间保持低电平或者高电平，就可以用这两个。

（7）和（8）这两个模式非常重要，他们可以用来输出频率和占空比都可调的PWM波形，也是我们主要使用的模式。（1上小高） PWM模式2实际上就是PWM模式1输出的取反，改变PWM模式和PWM模式2，就只是改变REF电平的极性而已。通路后面有一个极性部分，所以使用PWM模式1的正极性和PWM模式2的反极性最终的输出是一样的。这样子意味着输出后可以设置极性，输出前也可以。

重点：解释(7)“1上小高”模式是怎样输出频率和占空比都可调的PWM波形：

CNT不断自增运行，同时它俩还在不断进行比较。

如图，蓝色线CNT，黄色线ARR，CTT从0开始自增到99后清零，设置一条红线即CCR，设置CCR为30，再执行这个逻辑，下面绿色线就是输出，可以看到在第一块，红线高于蓝线，即CNT<CCR,所以置高电平，之后CNT>=CCR，所以就变成低电平。可以看出占空比是受CCR值调控的。所以REF就是一个频率可调，占空比也可调的PWM波形。

五、PWM参数计算

接下来是PWM的参数计算：

舵机电机：

50HZ，角度y=90t-135

六、重映射

在PWM.c中，设置了在TIM2的OC1通道上就可以输出PWM波形了，但最终这个波形肯定是要借用一下GPIO口才能输出。但是这个GPIO口通道是借助了哪一个GPIO口呢？打开引脚定义表：默认复用功能就是片上外设的端口与GPIO的连接关系。在第十行这里可以看到，有TIM2_CH1_ETR，他是在这个PA0行的，这就说明，TIM2的ETR引脚和通道1的引脚，都是借用了PA0这个引脚的位置的，换句话说就是TIM2的引脚复用在了PA0引脚上，所以说如果我们要使用TIM2的OC1也就是CH1通道，输出PWM，那他就只能在PA0的引脚引出，而不是任意选择引脚输出；同样如果使用TIM2的CH2，那就只能在PA1端口输出，TIM2的CH3，就只能是PA2,CH4就只能是PA3；其他外设也是同理，比如我们要使用SPI的MISO引脚，那就是PA6，这个关系是定死的，不能随意更改。不过虽然它是定死的，STM32还是给了一次更改的机会，这就是重定义（重映射），比如如果你既要要USART的TX引脚，又要用TIM2的CH3通道，它俩冲突了没办法同时用，那我们就可以在这个重映射的列表里找一下，比如我们这里找到了TIM2的CH3，那么TIM2的CH3就可以从原来的引脚，换到这里的引脚，这样就避免了两个外设引脚的冲突，如果这个重映射的列表找不到，那外设复用的GPIO就不能挪位置，这就是重映射的功能，配置重映射是用AFIO来完成的。

(p15上电后已经默认复用为了调试端口JTDI，所以想让它作为普通的GPIO或者复用定时器的通道，那还需要先关闭调试端口的复用，用GPIO_PinRemapConfig()函数来关闭，跳到它的参数，

这里有三个参数用来解除调试窗口的复用的。SWJ就是SWD和JTAG这两种调试方式，第一个NoJTRST，就是解除NJTRST引脚的复用，回到引脚定义里看，其对应的是PB4，如果使用这个参数，那么这个PB4就变成正常的GPIO口了，其他的四个端口（PA13、PA14、PA15、PB3）仍然为调试端口，不能当作GPIO来使用。第二个参数JTAGDisable，这个就是解除JTAG调试端口的复用，在引脚定义里就是，PA15、PB3、PB4这三个端口变回GPIO，上面的PA13和PA14仍然为SWD的调试端口。第三个参数SWJ_Disable，这个参数就是把SWD和JTAG的调试端口全部解除，在引脚定义里就是这五个引脚（PA13\14\15，PB3\4）全部变成普通的GPIO，没有调试功能了，所以这个参数慎用，一旦调用这个参数并且下载程序后，那么你的调试端口都没有了，这以后在使用STLINK就下载不进去程序了。这时只能使用串口下载，下载一个新的、没有解除调试端口的程序，这样才能把调试端口弄回来。

   //如果要使用P15端口当作普通GPIO口使用，那么要先打开AFIO时钟
   //再用AFIO将JTAG复用解除掉，这样就可以了
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
   //如果你想重映定时器或者其他外设的复用引脚，那就先打开AFIO时钟，
   //再用AFIO重映射外设复用的引脚，就可以了

七、三个驱动代码

1）PWM驱动呼吸灯

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
//PWM初始化
void PWM_Init()
{
	//第一步，RCC开启时钟，把TIM外设和GPIO外设的时钟打开
	//第二步，配置时基单元，（时钟源）
	//第三步，配置输出比较单元（CCR值、输出比较模式、极性选择、输出使能）
	//第四步，配置GPIO，把对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出配置
	//第五步，启动计数器（运行控制），这样子就可以输出PWM了
	
	
	//第一步，RCC开启时钟，这个基本上每个代码都是第一步，打开时钟后，定时器的基准时钟和整个外设的工作时钟就都会同时打开了
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
//	//如果要使用P15端口当作普通GPIO口使用，那么要先打开AFIO时钟
//	//再用AFIO将JTAG复用解除掉，这样就可以了
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
//	//如果你想重映定时器或者其他外设的复用引脚，那就先打开AFIO时钟，
//	//再用AFIO重映射外设复用的引脚，就可以了
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//开漏输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	
	//第二步，选择时基单元的时钟源，对于定时中断，我们选择内部时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	//第三步，配置时基单元，用一个结构体来配置这里的预分频器、自动重装器、计数器（模式）等等
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//接下来赋初始值，用(TIM_OC)StructInit函数给结构体赋初始值
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCinitStruture;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCinitStruture);
	TIM_OCinitStruture.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCinitStruture.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较的极性
	TIM_OCinitStruture.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCinitStruture.TIM_Pulse=0;//设置CCR
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCinitStruture);
	
//	//第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
//	
//	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
//	
//	//第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
//	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
//	
//	//第五步，配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级
//	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
//	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStucture;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
//	NVIC_Init(&NVIC_InitStucture);
	//第六步，运行控制（使能计数器，不然其不运行）
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
}
//在运行过程中改变CRR，用这个函数可以单独更改通道1的CCR值
void PWM_SetComparel(uint16_t Compare){
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "PWM.h"
uint8_t i;
int main(){
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	while(1){
		//占空比从0到100，LED变亮
		for(i=0;i<=100;i++){
			PWM_SetComparel(i);
			Delay_ms(10);
		}
		//占空比从100到0，LED变暗
		for(i=0;i<=100;i++){
			PWM_SetComparel(100-i);
			Delay_ms(10);
		}
	}
}

2）PWM驱动舵机

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
//PWM初始化
void PWM_Init()
{
	//第一步，RCC开启时钟，把TIM外设和GPIO外设的时钟打开
	//第二步，配置时基单元，（时钟源）
	//第三步，配置输出比较单元（CCR值、输出比较模式、极性选择、输出使能）
	//第四步，配置GPIO，把对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出配置
	//第五步，启动计数器（运行控制），这样子就可以输出PWM了
	
	
	//第一步，RCC开启时钟，这个基本上每个代码都是第一步，打开时钟后，定时器的基准时钟和整个外设的工作时钟就都会同时打开了
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//开漏输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	
	//第二步，选择时基单元的时钟源，对于定时中断，我们选择内部时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	//第三步，配置时基单元，用一个结构体来配置这里的预分频器、自动重装器、计数器（模式）等等
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=2000-1;//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//接下来赋初始值，用(TIM_OC)StructInit函数给结构体赋初始值
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCinitStruture;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCinitStruture);
	TIM_OCinitStruture.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCinitStruture.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较的极性
	TIM_OCinitStruture.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCinitStruture.TIM_Pulse=0;//设置CCR
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCinitStruture);
	
//	//第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
//	
//	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
//	
//	//第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
//	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
//	
//	//第五步，配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级
//	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
//	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStucture;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
//	NVIC_Init(&NVIC_InitStucture);
	//第六步，运行控制（使能计数器，不然其不运行）
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
}
//在运行过程中改变CRR，用这个函数可以单独更改通道1的CCR值
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare){
	TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);
	
}

Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"//继承PWM的功能
//舵机底层初始化
void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}
//舵机设置角度，在里面调用PWM_SetCompare2函数，里面参数关系进去
//0度对应CCR500
//180度对应CCR2500
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle/180*2000+500);//0度对的是500，所以要加偏移
}

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "PWM.h"
#include "Servo.h"
#include "key.h"
uint8_t KeyNum;//按键键码
float Angle;//角度变量
int main(){
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	Key_Init();
	//PWM_SetCompare2(500);//对应90度的位置
	//PWM_SetCompare2(2500);//对应180度的位置
	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
	while(1){
		KeyNum=Key_Getnum();
		if(KeyNum==1){
			Angle+=30;
			if(Angle>180)
			{
				Angle=0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);
	}
}

3）PWM驱动直流电机

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
void Motor_Init(){
	PWM_Init();
	//这里要额外初始化方向控制的两个脚

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能时钟，开启外设时钟
                                                        //（选择外设，选择新的状态）
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义结构体
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=  GPIO_Mode_Out_PP;//GPIO模式=通用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//GPIO端口=（跳转定义时选member）
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//GPIO速度
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//配置端口模式（选择GPIO,选择参数的结构体）
	//GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5);//指定端口设置为高电平,如果不操作则暗
}

//下面是速度
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed){
	//针对正转和反转用if判断处理
	if(Speed>=0){
		//方向
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		//速度
		PWM_SetCompare3(Speed);	
	}
	else
	{
		//方向
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		//速度
		PWM_SetCompare3(-Speed);//这时Speed为负数，但是SetCompare必须传正数，所以Speed前面要加一个负号
		
	
	}
}

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
//PWM初始化
void PWM_Init()
{
	//第一步，RCC开启时钟，把TIM外设和GPIO外设的时钟打开
	//第二步，配置时基单元，（时钟源）
	//第三步，配置输出比较单元（CCR值、输出比较模式、极性选择、输出使能）
	//第四步，配置GPIO，把对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出配置
	//第五步，启动计数器（运行控制），这样子就可以输出PWM了
	
	
	//第一步，RCC开启时钟，这个基本上每个代码都是第一步，打开时钟后，定时器的基准时钟和整个外设的工作时钟就都会同时打开了
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
//	//如果要使用P15端口当作普通GPIO口使用，那么要先打开AFIO时钟
//	//再用AFIO将JTAG复用解除掉，这样就可以了
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
//	//如果你想重映定时器或者其他外设的复用引脚，那就先打开AFIO时钟，
//	//再用AFIO重映射外设复用的引脚，就可以了
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//开漏输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	
	//第二步，选择时基单元的时钟源，对于定时中断，我们选择内部时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	//第三步，配置时基单元，用一个结构体来配置这里的预分频器、自动重装器、计数器（模式）等等
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=36-1;//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//接下来赋初始值，用(TIM_OC)StructInit函数给结构体赋初始值
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCinitStruture;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCinitStruture);
	TIM_OCinitStruture.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCinitStruture.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较的极性
	TIM_OCinitStruture.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCinitStruture.TIM_Pulse=0;//设置CCR
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCinitStruture);
	
//	//第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
//	
//	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
//	
//	//第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
//	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
//	
//	//第五步，配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级
//	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
//	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStucture;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
//	NVIC_InitStucture.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
//	NVIC_Init(&NVIC_InitStucture);
	//第六步，运行控制（使能计数器，不然其不运行）
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
}
//在运行过程中改变CRR，用这个函数可以单独更改通道1的CCR值
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare){
	TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);
}

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "PWM.h"
#include "key.h"
#include "Motor.h"
int8_t speed;
uint8_t KeyNum;
int main(){
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	Motor_Init();
	Key_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	while(1){
		KeyNum=Key_Getnum();
		if(KeyNum==1){
			speed+=20;
			if(speed>100){
				speed=-100;
		}
			
	}
	Motor_SetSpeed(speed);
	OLED_ShowSignedNum(1,7,speed,3);
	}
}

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6、PWM驱动

另一方面是下面这一路，也是主要的去向，通过下路到达一个极性选择区，由图，给这个信号写0，信号就会往上走，就是信号电平不用翻转的意思，给这个信号写1，信号就会往下走，信号通过一个非门取反，输出的信号就是输入信号高低电平反转的信号。也就是说，使用这个PWM波形，是用来。左下角这种高低电平跳变的数字信号，是可以等效为中间这个虚线（曲线）所表示的模拟量的，当上面的电平时间长一点，下面电平时间短一点的时候，那等效的模拟量就偏向于上面，当下面电平时间长一点，上面电平时间短一点的时候，等效的模拟量就等效于下面。
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