电机：机器人背后的冤种「打工人」

科普前，先和大家说几句心里话。

我来C站有些时日了，也陆续发了好几篇科普，但阅读量一直都不太理想。直至上一篇——我本以为是我发过的最有价值的文章，结果数据反手教我做人，阅读人数不到30……

强烈的落差让我一度怀疑机器人科普这件事，大家是不是对机器人不感兴趣？没人看那我还要在这个平台做内容吗？我是不是来错地方了？

于是我在平台发起了投票，时间还没截止我就猜到了，大家就是对机器人不感兴趣。因为就连这个投票，也没什么人参与。

后来就没管这个事情了，直到今天准备推新文章，我看到了投票下面的温暖留言。那一瞬间，我找到了坚持下去的动力。

做科普这件事情本就不带功利心，既然大家对机器人不太感冒，那我就尝试通过内容输出，用微小的力量影响大家对这个行业的认知，希望能有更多人喜欢上机器人。

当然，喜欢我的文章记得点赞噢，谁会拒绝夸奖呢！(`へ´*)ノ

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好了，言归正传，今天要和大家浅嗑一下驱动器的CP——

一生要强的「电机」。

可以这么说，机器人一举一动背后，离不开一群电机的拼命转动。作为机器人的动力来源，电机要在驱动器的陪伴下，工作到至「死」方休。

这简直比打工人还努力，狠狠共情了……

那么，什么是电机？

事实上，电机包含了电动机和发电机。由于发电机在行业内应用一般较少，业内普遍认为电机特指电动机。

电机说起来很简单，是一种把电能转换成机械能的设备。

电能转换成机械能，听起来是不是很熟悉？

是的没错，这是我们初中学过的物理知识。原理反过来，那就是发电机的故事了。

通常来说，电机包括一个电磁铁绕组（或分布的定子绕组）和一个旋转电枢（或转子）。定子绕组在旋转磁场的作用下，有电流通过并受到磁场的作用力时，转子就动起来了。

电机输出的功率范围很大，从毫瓦级到千瓦级不等。小到家用空调、洗衣机，大到空间机械臂，都留下了电机努力工作的身影。

空间机械臂在进行舱表爬行转移
来源：中国航天报

 我们根据结构、工作原理、电源种类的不同，可以将电机细分为交流感应电机、交流同步电机、直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、直接驱动直流电机等几十种……

电机分类图

可谓是「五花八门」，而每种电机的优劣势和应用场景，又各不相同。

这么多种类，机器人电机怎么挑？

问题不大，我们以机器人为例，只需5个步骤，就能找出天选之「机」。

第一步：根据机械性能要求，选择电机的种类；

第二步：根据电源，选择电机的额定电压；

第三步：根据转速及传动设备情况，选择电机的转动惯量、额定功率及转速；

第四步：根据安装位置和场所环境，选择电机结构和防护型式；

第五步：根据机械所需功率和电机运行方式，确定好额定功率就搞定了！

而且经过广泛试错，工程师们已经选出了几种常用的机器人电机：普通电机、步进电机以及伺服电机。

接下来，小智主要分享这三类电机的特点及应用，不然没个三天三夜都说不清楚。

普通电机

多指三相异步电机，是感应电机的一种。它的转子与定子旋转磁场以相同方向、不同转速旋转，存在转差率，所以叫三相异步电机。

三相异步电机拆解动画
图源：B站

 

其结构简单、坚固耐用、运行可靠、价格低廉、维护方便，可实现远距离控制与自动调节，在工业、农业、交通运输、家用电器以及国防工业和各类军事装备等应用广泛。

像各类陆用、舰用雷达和武器装备的随动系统，多是由三相异步电机拖动的。

缺点是噪音大、体积大、重量大，精度不高，存在漏油污染，以及启停迟钝。

步进电机

和其他连续旋转的电机不一样，步进电机是一步一步转动的，每接收一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步。

步进电机原理动画
图源：B站

步进电机可以采用开环控制，控制简单、成本较低，没有累积误差，在数字控制的各个领域应用广泛。

尤其是微步驱动技术的进步，让步进电机已接近连续运动控制器件状态，具备「类伺服」特性。

但它的转矩和功率较小，最大只能到KW级，转动的平顺性一般，不能承受超负载，高速工作时会发出振动和噪声。

伺服电机

伺服指的是「绝对忠诚」。

能够准确控制旋转位置和转速，按照指令忠实工作的电机就是伺服电机。原理是将电信号转换成转轴的角位移或角速度，来驱动被控对象。

伺服电机原理动画
图源：B站

 

相较于普通电机和步进电机，其优势明显：

1.精度高，实现位置、速度、扭矩闭环控制

2.高速性能好，低速运行稳定，噪音较低

3.抗过载能力强，能承受三倍额定扭矩负荷

4.电机加减速动态对应时间短，一般在几十毫秒内

所以在加工精度、加工效率和可靠性要求较高的场合，一般都会选用伺服电机。

当然，它也存在机械较为复杂的缺点——这意味着更多的潜在故障点以及更贵的价格。

与驱动器类似，由于我国科研与制造工艺起步较晚，国产电机在产品性能、尺寸等指标上，与发达国家仍存在一定差距。尤其是高性能的伺服电机，仍严重依赖进口。

中国伺服电机行业的竞争层次
资料整理：前瞻产业研究院

但近几年国产品牌也进步飞速，以汇川、步科为代表的国产电机，已基本占据了国内中、低端市场，并向高端市场发起冲击。

可以预见，随着国产电机不断进行技术积累和创新迭代，我们与外资品牌在大功率、大负载、电磁抗干扰方面的技术差距会越来越小，势必能在国产替代化上杀出一条「血路」。