深度科普：拆解让机器人走路更「丝滑」的TEB算法

导航模块，是实现机器人移动功能的重要能力，主要包括全局路径规划和局部路径规划。本文将带大家深度认识局部路径规划，以及TEB算法的规划原理和参数配置。

01 机器人局部路径规划

当我们旅游迷路了，想必大家都会毫不犹豫地——

打开手机，点开地图APP，开始「导航」。

 其实，不止我们人类，机器人也会用到「导航」功能，只不过这个功能是它们自带的。

无论是在某底捞的送餐机器人，还是某朵酒店的配送机器人，又或者是智能工厂里的真·机器人搬运工……

​都是机器人通过自己的导航模块，为自己规划出一条移动路径，然后控制底盘安全稳定地完成移动。

我们以机器人操作系统ROS为例，导航模块输出了Twist类型的速度指令后，将其下发到底盘，就成为了底盘运动的直接依据。

其中，最终向机器人底盘下发速度指令的部分，就是「局部路径规划」。

​由于这个速度指令，不仅要遵循全局路径规划给出的路径，还需实时避开路径上的障碍物，导致算法需要频繁调用、高速响应，通常要将全局路径进行分割。

也就是说，只考虑当前点附近的路径和障碍物进行规划。「局部路径规划」因此而得名。

02 TEB算法规划原理

DWA、TEB、Trajectory Rollout是三种常用的局部路径规划算法。其中，TEB算法有很强的前瞻性，能够动态避障，表现较好，缺点是计算复杂——这也是其使用g2o算法优化计算量的原因。

TEB全称是Timed Elastic Band，译为时间橡皮筋。好比导航的起点和终点之间，拉了一条绷直的橡皮筋作为行走路线，如果路中间有障碍物，就会将橡皮筋撑开，影响行走时的路径。

就像这样：

 当然，在实际情况中，机器人的行走路线会受到许多其他因素的影响，不会紧贴着障碍物表面。我们通常会将障碍物进行膨胀处理，让机器人的行走路线与真实的障碍物之间，保持一定的安全距离。

 在TEB算法中，所有影响因素分为两类：约束和轨迹。

约束指的是速度和加速度的限制，