本文探讨了机械臂柔顺控制技术的重要性，包括被动柔顺和主动柔顺（间接力控与直接力控）的原理与应用。强调选择适合场景的技术，而非盲目追求先进。并介绍了当前国内外研究热点——自适应阻抗控制技术，旨在帮助读者深入理解机械臂柔顺控制。
一提到柔顺控制技术，即便不是做机械臂控制的专业人员，也能想到一些名词：力传感器、阻抗控制等等，但多是一些碎片化的内容。
本文尝试将这些零碎的知识点梳理成体系，并解答一个大家都很关心的问题：到底哪种柔顺控制技术「更好」？
01 我们为什么需要柔顺控制？
传统的工业机器人控制，往往通过给伺服系统发送位置指令来实现。其优势体现在一些简单工业场景的效率和精度上，如搬运、码垛等场景。
但对于一些需要与外界接触交互的打磨、装配等应用场景，工业机器人无法满足要求，机械臂柔顺控制技术也就应运而生。
至于哪种柔顺控制技术更好？我们认为应该多关注技术与我们场景需求的匹配度，如果一味地将这个「好」理解为技术越先进，那就本末倒置了。
说到底，机械臂柔顺控制技术只是一个工具，这个工具能为我们的目标服务，那么它就是个「好工具」。
如前面所述，机械臂柔顺控制技术，主要是为了解决机械臂与外界接触交互的应用问题。只要我们仔细研究具体的应用场景，就会发现需求之间的大有不同。
单以力控精度这项指标为例。在生活中用抹布擦拭一下桌子，这对机械臂力控精度要求就不高，力度轻一点重一点都问题不大。
在工业打磨场景中，为保证打磨平整和光滑，对力控精度的要求就比较高，「手抖」一下也不能原谅；
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