移动机器人底盘，原来是这样运动的…

接触机器人这么久了，屏幕前的你是否好奇过：我们下发的速度和角速度指令，是怎么转换成双轮速度的？拿到的里程计信息，又是如何经过转换得到xy坐标和偏向角的？

有关双轮差速移动机器人的底盘移动原理和控制方式，带你一探究竟。

01 底盘移动原理

事实上，双轮差速移动机器人的底盘移动，是通过控制两个轮子的转速差异来实现的。

当两个轮子转速相同时，机器人会直线移动；当两个轮子转速不同时，机器人会绕着中心点旋转。所以通过控制两个轮子的转速差异，机器人就可以实现各种曲线运动和转向操作。

在实际应用中，双轮差速移动机器人的底盘通常由电机、减速器、编码器和控制器等组成。想让机器人动起来，电机自然是必不可少。而底盘的电机，我们通常会选择成熟厂商的伺服电机。

这些电机一般都会有专门的控制协议，它们通过RS485或者CAN总线与我们的处理器通信。我们需要根据电机厂商的数据手册和对象字典手册，对电机进行配置，然后达到控制目的。

02 伺服电机的控制

本文主要介绍CAN总线通信方式，RS485的连接方式不在我们的讨论范围之内。

SDO模式

SDO模式，一般是电机驱动器上电之后的默认模式。通俗的说，SDO控制模式就是一种「一问一答」的控制模式。

驱动器作为Server提供服务，控制端设备（一般为主机）作为Client根据对象字典发送报文给驱动器，驱动器会根据收到的报文执行相应的动作，并且同时反馈一个报文给控制端设备。

举个例子，通过 SDO 消息将数据 0x2064 写入到索引为 0x60FF，子索引为 3 的对象字典中：

0x601 2F FF 60 03 64 20 00 00 Client -> Server

0x581 60 FF 60 03 00 00 00 00 Server -> Client

也就是说，我们可以通过SDO模式对驱动的参数进行改变从而控制电机。比如，给字典中的速度设置地址发送实时速度值，同时也可以通过读取反馈的方式获取编码器的值。

PDO模式

既然SDO模式已经可以控制电机、反馈电机状态数据了，为什么还要搞一个PDO模式呢？

仔细一想，就会发现两个问题：

1.每次SDO控制都会反馈一个报文，这个反馈会占用总线时间，而我们不总是想要反馈信息；

2.每次想要某个字典的数据时候，都需要先发一个询问的报文，Server才能反馈数据。

​实操起来似乎有些麻烦，于是我们就会想：

1.有没有一种方式，我往某个字典地址里填充数据，它不会给我反馈，而是直接修改我需要修改的值？

2.有没有一种方式，它会周期性地把某个字典的数据抛上来给我，而不用每次都去询问？

伟大的前人已经帮我们想好了，那就是PDO模式。接下来，我们认识一下PDO模式中，两种数据传输模式的核心思想：

• RPDO

RPDO的发送是由接收方发起的，一般由控制器或主机向从设备发送指令，要求从设备将数据发送给控制器或主机。

这个过程，其实就像邮局派发信件。RPDO就是这个邮局，它先在你家门口设置一个信箱，当收到你的信件之后，它不会在意你是否给予反馈，反正邮局的信件随时都可以塞到你家信箱。

• TPDO

TPDO的发送是由发送方发起的，通常是由从设备向控制器或主机发送数据，以便控制器或主机能及时了解从设备的状态。

这种数据传输方式更像是一种「双向约定」——每隔1个小时，你就给我报一下时。

03 里程计推导

通过计算双轮差速移动机器人里程计数据的值，我们可以获得机器人的物理世界坐标和方向角信息，以更好地进行运动控制和路径规划。

我们先定义  为两个轮子等轮距， 为两轮中心的速度， 为小车的角速度， 和 分别为左轮和右轮速度，根据运动学关系，容易得到：

，

通过上一节可以知道，我们获取的反馈是两个轮子编码器的值，是轮子在 时间之内转过的路程，这里假设我们的轮子从不打滑，有：

 

 所以有：

 ，

现在我们假设当前小车双轮中心在世界坐标系里的坐标是（ ， ， ），X和Y是当前时刻小车在世界坐标系中的坐标，θ是小车世界坐标系中相对于X轴的偏角。经过  之后的位置是（ ，， ），移动的距离是 ，根据运动学关系得：

从上面的推导可以看出，里程计的值跟编码器的每次的增量  有关系，跟  没有关系。也就是说，我们可以通过一次次地迭代，利用编码器的值算出里程计的 , 和 。

最后，还有一个值得我们思考的问题：底盘运动是不是做到「收到什么指令，执行什么动作」就可以了？

假想一下，当底盘收到一个高速指令，但是发送指令的节点失效了，此时底盘会怎么做？没错，它会维持一个高转速一直运行下去。那么就会产生一些安全问题，这并不是我们想要的。

所以，合理的设计应该是一个周期循环的线程，可以通过指令的超时机制，直接将底盘置零。