嵌入式开发板CAN通信编程——伺服电机驱动

嵌入式开发板CAN通信编程——伺服电机驱动

在实际的嵌入式项目开发过程中，若不涉及上位机与开发板的通信传输数据，那最关键的无非就是两个内容，读取传感器的数据并处理，驱动硬件设备工作。传感器数据的读取内容在前面我已经讲过了，主要就是TTL、RS232、RS485协议的串口编程，我分别给了实例，读取光敏电阻传感器的状态和倾角传感器的实时角度测量信息。那就还有一个下发指令驱动硬件工作的内容，硬件设备的驱动程序一般都由设备厂家完成，集成在设备的驱动器上（关于字符设备驱动程序我之前讲了不涉及硬件操作驱动的程序实现，后面我还会给大家介绍涉及硬件操作的驱动程序实现，并给出实例），我们要做的就是根据设备的驱动通信协议，下发相应的指令即可，这就牵扯到CAN通信编程。这个专题我仍然还是会给出一个实例，供大家学习交流。

CAN通信协议

一、首先还是有必要介绍一下CAN通信协议

（1）CAN（Controller Area Network）又称为局域网控制器，汽车上基本都是采用CAN通信，CAN通信协议拥有稳定性和准确性，传输速率比RS485还高。

（2）多主控制：总线空闲时，所有单元都可以发送消息࿰