主流控制方法叙述

明年就要毕业了， 回想本科和研究生阶段，做过的项目也不少，当然用过的控制方法也较多。现在谈谈自己的一些感受，全当给自己总结。

当然，对于工业上控制，目前PID仍然占据了主力地位。究其原因，因为PID发展已经相当成熟，理论体系较为完备，应用较广，时间较为久远；一般应用PID控制时，都是根据经验调参，当然也有很多的调参方法，如Z-N法，利用广义最小方差等。一般得到一个具体参数表达式，或多或少会用到模型。说到模型，理论推导的模型一般都不准确；为了直接获取较为准确的模型，往往通过辨识方法（频域辨识、时域辨识）、飞升曲线法等获取。而对于PID控制另外一个较大的问题是抗扰能力不强，或者说自适应能力不强。针对这个问题，近代出现了较多的鲁棒自适应控制器，如：模糊控制、滑模控制，H无穷控制器，自抗扰控制器、基于特征模型的自适应控制器等。

对于滑模控制器，其就是以其强鲁棒性（强抗扰能力）而著称。进几十年来，其发展也相当迅速，广泛应用于各领域。目前集中解决的问题：针对滑模控制的抖振问题，国内外主要通过改进滑模趋近律达到减弱抖振的目的。

特征模型是吴宏鑫院士提出的，针对高阶系统，用一个二阶特征模型替代，将高阶信息压缩到几个特征参数里面，使模型不会丢失信息。特征模型结构形式较为简单，目前在航空航天、电机等领域应用较为广泛。

自抗扰控制是由韩京清先生提出的，是一种自适应抗扰控制器。它的核心思想是利用一个扩张状态估计将模型误差信息和扰动信息估计出来，并对系统 进行补偿，达到抗扰的目的。自抗扰控制是由PID发展而来，所以目前应用较为广泛。其发展历程较短，其有关理论体系有待完善，目前主要以大量应用为主。

在实际工控中，往往不会直接上一种新的控制方法，因为怕有意外。往往的做法是组合控制，将新的控制方法和旧的较成熟的组合，先用成熟方法控制，待系统稳定后，切换至新方法（平稳切换），观察实际效果，如果有问题，切换回旧方法，避免损失。