滑模控制概述

1.滑模控制概念

  滑模控制(Sliding Mode Control，SMC)是一种特殊类型的变结构控制(Variable Structure Control，VSC)，因此又称之为滑模变结构控制，是近年来广泛应用和发展的一种控制方法。滑模控制本质上是一种非线性控制，即控制结构随时间变化而变化。滑模变结构控制是非线性系统中普遍采用的一种分析方法，其显著优点是对于不确定参数和外界干扰具有强鲁棒性，因此，在航空航天、机器人控制以及化工控制等领域得到了广泛的应用。

2.滑模控制原理

  滑模变结构控制是指带有滑动模态的变结构控制。滑动模态是系统被限制在某一子流形上运动时的状态。一般而言，系统的初始状态不一定在该子流形上；而通过变结构控制器的作用可以在一定时间范围内将系统的状态轨迹驱使到并保持在该子流形上，该过程称为到达过程。系统的状态轨迹在滑动模态上运动并最终趋于原点，该过程称为滑模运动。

  滑模变结构控制的原理是控制器将状态或误差带到滑模面并使之保持在滑模面上，也可以说是将不稳定的相平面图组合成一个稳定的相平面图。由于滑模运动特性是预先按照要求设计的，因而其对参数变化及扰动不灵敏，系统具有极强的鲁棒性，另外当其应用于非线性系统时，无须进行复杂的线性化，因而使得控制的实现简单而迅速，该控制方法的缺点在于状态轨迹到达滑模面后，难以严格地沿着滑模面向着平衡点移动，而是在滑模面两侧来回穿越，从而产生抖振[4]。

3.滑模控制设计步骤

  一般，滑模变结构控制的设计包含以下两部分内容：
（1）滑模面设计，使得系统的状态轨迹进入滑动模态后具有渐近稳