【S32K3 RTD LLD篇2】K344 FlexCAN 外部loopback

写本篇文章的用意，没有别的意思，单纯表达对RTD400自带CAN代码的不满，因为RTD400自带的CAN代码是loopback，而且还是一个internal loopback。所以本文也作为CAN模块的切入点，使用外部loopback，功能是发送一帧标准帧的CAN数据之后，进入接收状态，收到什么数据，回什么数据出来。本文代码就是基于现有的RTD400的internal loopback例子，添加引脚，对CAN模块做配置，然后添加循环收发功能，测试板子是官方的S32K3X4EVB-T172，并且借助PEAK的PCAN-USB Pro去做测试。

一，代码实现与配置

本文主要讲解如何在S32K344上实现具体的功能，关于CAN的理论知识，建议详细阅读K344RM，写的非常的好，足以掌握K344 FlexCAN的特性了。

1.1 S32DS3.5导入CAN工程

File-》S32DS Project from example
选择下图中的FlexCAN代码，并且给工程取一个你自己认为最闪亮的名字。

图1

然后就可以导入例程中对应的FlexCAN工程了，双击FlexCAN_example_CT.mex进入到对应的CT工具界面，可以先生成下代码，回来编译下，然后下载了直接体验loopback功能，这个main函数写的也是相当的任性，不过有总比没有好，总归还是提供了点参考。

1.2 添加CAN使用的引脚

为了实现和外部CAN节点的交互，还是需要配置相关的引脚的，查看S32K3X4EVB-T172原理图，发现对应的CAN外部收发器情况如下图，并且CAN0_TX=PTA7, CAN0_RX=PTA6.

图2

这里一定要特别注意下自己的板子上的CAN收发器的型号，如果是TJA1153，那个是加密的HS-CAN收发器，需要先解密再去做通讯，如果是TJA1443，没问题，可以直接用，我这边连外部的收发器控制引脚都没有控制，直接借助于外部上下拉去实现了。如果实际使用中没有这样的上下拉电路，还是需要去配置对应的控制引脚，在代码中给定相应的电平。
打开CT工具，选择Pins，然后把package改成172脚的封装，并且在peripheral signals里面选择CAN0，添加两个脚为PTA6,PTA7.

图3

这里要注意，会发现右边的problems有报错，然后鼠标选中问题，右击，选中add sdk components “pins”to xxx project.

图 4

1.3 添加外设模块

下面开始添加本文章需要的外设模块，CT切到peripherals，在Drivers里面添加Siul2_Port.
打开Siul2_Port，在PortConfigSet中添加两个CAN的引脚，主要要选对mscr号。

图5

图6

点击FlexCAN模块，配置如下：

图7

主要修改FlexCAN operation modes为normal mode or user mode.
然后还要检查下FlexCAN protocol clock，这里是24000000,因为不是自动获取，而是手动填入，一定要和clock界面配置的CAN0的时钟源一致，否则会通讯出问题。

1.4 时钟检查

CT工具打开时钟界面clock，检查FLEXCAN0的时钟如下，正好是24Mhz，所以没有问题

图 8

到目前为止，所有的配置都成功了，点击update code生成代码。

1.5 加入代码

正如上面所说，本文的目的是实现外部循环，首先发一帧数据出去，然后接受外部的CAN总线节点发来的数据并且循环出去，main.c代码添加如下：

#include "Mcal.h"
#include "Clock_Ip.h"
#include "FlexCAN_Ip.h"
#include "IntCtrl_Ip.h"
#include "Siul2_Port_Ip.h"

#define MSG_ID 20u
#define RX_MB_IDX 1U
#define TX_MB_IDX 0U
volatile int exit_code = 0;
/* User includes */
uint8 dummyData[8] = {1,2,3,4,5,6,7,8};
/*!
  \brief The main function for the project.
  \details The startup initialization sequence is the following:
 * - startup asm routine
 * - main()
*/
extern void CAN0_ORED_0_31_MB_IRQHandler(void);

int main(void)
{
    /* Write your code here */
    Clock_Ip_Init(&Clock_Ip_aClockConfig[0]);

    Siul2_Port_Ip_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS_PortContainer_0_BOARD_InitPeripherals, g_pin_mux_InitConfigArr_PortContainer_0_BOARD_InitPeripherals);

    IntCtrl_Ip_EnableIrq(FlexCAN0_1_IRQn);
    IntCtrl_Ip_InstallHandler(FlexCAN0_1_IRQn, CAN0_ORED_0_31_MB_IRQHandler, NULL_PTR);

    Flexcan_Ip_DataInfoType rx_info = {
            .msg_id_type = FLEXCAN_MSG_ID_STD,
            .data_length = 8u,
            .is_polling = TRUE,
            .is_remote = FALSE
    };
    Flexcan_Ip_MsgBuffType rxData;
       FlexCAN_Ip_Init(INST_FLEXCAN_0, &FlexCAN_State0, &FlexCAN_Config0);
       FlexCAN_Ip_SetStartMode(INST_FLEXCAN_0);
       FlexCAN_Ip_ConfigRxMb(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX, &rx_info, MSG_ID);
       rx_info.is_polling = FALSE;
       FlexCAN_Ip_Send(INST_FLEXCAN_0, TX_MB_IDX, &rx_info, MSG_ID, (uint8 *)&dummyData);
	    // Polling
	    while(FlexCAN_Ip_GetTransferStatus(INST_FLEXCAN_0, TX_MB_IDX) != FLEXCAN_STATUS_SUCCESS)
	    {
	    	FlexCAN_Ip_MainFunctionWrite(INST_FLEXCAN_0, TX_MB_IDX);
	    }

    for(;;)
    {

            FlexCAN_Ip_Receive(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX, &rxData, TRUE);
            while(FlexCAN_Ip_GetTransferStatus(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX) != FLEXCAN_STATUS_SUCCESS)
            {
            	FlexCAN_Ip_MainFunctionRead(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX);
            }

    	   // dummyData[7] = tx_cnt++;
    	   // FlexCAN_Ip_Send(INST_FLEXCAN_0, TX_MB_IDX, &rx_info, MSG_ID, (uint8 *)&dummyData);
            FlexCAN_Ip_Send(INST_FLEXCAN_0, TX_MB_IDX, &rx_info, MSG_ID, (uint8 *)&rxData.data);
    	    // Polling
    	    while(FlexCAN_Ip_GetTransferStatus(INST_FLEXCAN_0, TX_MB_IDX) != FLEXCAN_STATUS_SUCCESS)
    	    {
    	    	FlexCAN_Ip_MainFunctionWrite(INST_FLEXCAN_0, TX_MB_IDX);
    	    }

    }
    FlexCAN_Ip_SetStopMode(INST_FLEXCAN_0);
    FlexCAN_Ip_Deinit(INST_FLEXCAN_0);
    return 0;
}

编译工程，并且下载到S32K344板子中去。

二，测试结果

测试使用PEAKCAN PCAN-USB PRO,结合PCAN-View实现。注意CAN分析仪和板子的接线一定要接对了，主要涉及3根线：CAN_H,CAN_L,GND

图9

本文的实物连接情况如上。打开PCAN-view，需要配置下CAN连接波特率，CAN类型。

图 10

按下板子上的复位按键，可以看到PCAN-View能接收到CAN数据：

图11

然后在发送窗口，多次改变发送数据发送，能看到接受窗口也是能接收到回环数据。

图12

由此可见，代码最初的外部回环功能完全实现了。

三，坑位标点排雷

3.1 Siul2_Port报错

这一个坑点，也就在RTD4.0.0上遇到，RTD3.0.0上没有这个问题，所以小编一度想放弃4.0.0去搞3.0.0,实际上也这么干了，但是后面不服气，还是自己尝试出了解决方法。报错情况如下：

图13

解决方案：因为报错提到container，所以回到pins那边，把Function group的名字重新添加了一个新的：PortContainer_0_BOARD_InitPeripherals
删掉了老的名字，当然这个时候你添加的pin引脚需要重新添加下，添加之后，你的port报错就不存在了。

图14

3.2 S32K3X4EVB-T172板载的CAN收发器

不同版本的EVB的CAN收发器不一样，老的板子的是TJA1153 Secure HS-CAN Transiver，新的板子是TJA1443，如果是老的，那么需要先刷下收发器固件，具体可以参考这个文章：

https://community.nxp.com/t5/S32K-Knowledge-Base/Example-S32K344-FlexCAN-Ip-TX-RX-EnhanceRXFIFO-test-S32DS3-4/ta-p/1536225