S32K344之FlexCAN

姑苏城外.

已于 2024-01-23 18:02:30 修改

阅读量3.3k

点赞数 4

分类专栏： # S32K344车规级芯片文章标签：单片机

于 2023-09-21 09:24:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/kk_willbegood/article/details/133083980

版权

S32K344车规级芯片专栏收录该内容

8 篇文章

订阅专栏

FlexCAN基本：传输、仲裁、移动、匹配和接收

2、Config Time Support

3、FlexCAN configurations

Timeout Configuration

开发注记：

关于邮箱和FIFO

文章：

前言

FlexCAN介绍

特点

灵活的邮箱，可配置为存储0到8、16、32或64字节的数据长度。
接收或发送结构未使用的RAM可以用作通用RAM空间。
用于CAN FD的增强型FIFO，存储容量最多可容纳20个CAN FD帧和自动内部具有DMA支持的指针处理。
可编程传输优先级方案：ID最低，缓冲区数最低，优先级最高。
CAN0中最大96 mbs，CAN1、2中最大64 mbs。（S32K3x4）。

方框图

时钟

手册P910，时钟源有三个

1. AIPS_PLAT_CLK

2. FIRC_CLK

3. FXOSC_CLK

CAN_PE_CLK 时钟源：（网上说一般选1.比较精准）

1. AIPS_PLAT_CLK (typical 80Mhz)

2. FIRC_CLK (48Mhz)

3. FXOSC_CLK (8MHz ~ 40MHz)

时钟源经过分频才得到最后的 CAN_PE_CLK

所以，我的理解：FLEXCAN_n_PE_CLK 的n是分配的意思。

下图也说明了这一点：

，所以PE时钟是上诉三个时钟源之一的分频后的时钟 ,CHI时钟是AIPS_PLAT_CLK（应该是固定的）

搞清楚时钟源对后续的位定时等等配置有帮助。

工作模式

英文	中文	说明
Normal mode(user or supervisor)	正常模式	一般用或者
Freeze mode	冻结模式	冻结模式才可以修改参数
Loop back mode	回环模式	自检
Listen only mode	仅听模式
CAN FD active mode	CANFD激活模式	激活FD
Low-power operation	低功耗操作模式
Module disable mode	模块禁用模式	在模块禁用模式下，该模块会向CAN协议引擎和控制器主机接口子模块发出禁用时钟的请求。

FLEXCAN内存分区

CANFD

Message Buffer 称为邮箱 MB

FlexCAN FD内存以块的形式划分

--一共有 96（3个块，每个块32）x8字节的有效负载缓冲区

--SoC可以实例化0-2个块

每个块由相当于32个16字节MB（为何是16？因为8bit邮箱信息+8bit数据）（即512字节，0x200）的内存空间组成
每个块都可以配置为具有定义大小的消息缓冲区（MB），以存储有效负载为8字节、16字节、32字节或64字节的消息。消息缓冲区数据大小区域位字段：FDCTRL[MBDSRn] = 0bxx
一个块中的消息缓冲区的数量取决于有效负载的大小。每个块可以（通过软件）配置如下：

每个块有以下的MB个数（一共有3个块 0 1 2，所有总MB个数*3）

32个MBs 8字节载荷

21个MBs 16字节负载

12个MBs 32字节负载

7个MBs 64字节负载

MB结构

下图是具有64字节有效负载的消息缓冲区结构示例

前8字节（0x00-0x08）用于存储一些邮箱信息（FD帧之类的）：表示了CAN规范（2.0版本B部分）中使用的扩展（29位标识符）和标准（11位标识符）帧。紧接着是64字节的数据。所以一个MB能存储具有一个ID的特定消息，以及时间戳、数据长度等等信息。且还具有以下特点：

每个MB都可配置为Rx或Tx；
基于ID优先级或本地优先级的Tx；
每个Rx MB都具有单独的ID和掩码；

下图是64字节负载消息消息缓冲区（MB）的存储地址偏移值，可以看出一个块有21个64字节Mb

一个块512b，当一个块被分为21个MBs 16字节负载（或者其他），21*16=336，可以发现512b并没有用完，但是，官方说明：

关于8bit的邮箱信息描述如下：

FlexCAN基本：传输、仲裁、移动、匹配和接收

1.CAN2.0A:也称为标准CAN(Classical CAN),是最常见的CAN总线通信协议。它使用11位标识符(D)字段，并支持最高传输速率为1Mbps。
2.CAN2.0B:与CAN2.0A类以，但采用29位标识符(ID)字段，提供了更多的D编码空间。支持最高传输速率为1MbpS。

A B区别：

数据帧标识符：CAN2.0A的标识符长度为11位，而CAN2.0B的标识符长度为29位。因此，CAN2.0B可以支持更多的节点和更大的网络拓扑结构。
错误检测机制：CAN2.0A使用CRC（循环冗余校验）来检测错误，而CAN2.0B使用了更加复杂的错误检测和纠正机制，包括CRC、ACK（确认应答）和重传机制等，从而提高了数据传输的可靠性和稳定性。

3.CAN FD (Flexible Data Rate):CAN FD是一种升级版的CAN总线协议，它提供了更高的数据传输速率和更大的数据包容量。CAN FD支持传输速率高达8MbpS,并可实现更大的数据包大小。

CAN最大传输速率1Mbps,CAN-FD速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps。BRS位速率切换为，BRS位为0时CANFD速率保持恒定速率、BRS位为1时CANFD的数据段会被切换到高速率。

摘自官方培训PPT：

• CTRL1 should be the configured for classical CAN frame bit timing.

• CBT should be the extended bit timing for classical CAN frame.

• FBCBT stores the CAN bit timing variables used in the data phase of CAN FD messages when the FDCTRL[FDRATE] is set. The contents of this register are not affected by soft reset.

• When set CTRL2[BTE], CAN FD nominal bit timing is configured in ENCBT, data bit timing in EDCBT. FDCBT will be read as 0.

（第二条，应该为FDCBT）

CAN位定时（CBT）扩展了CTRL1中的CAN位定时变量的范围。增强的数据相位CAN位

定时（EDCBT）提供了第二组CAN位定时变量，它们将应用于具有位速率开关（ BRS）= 1 的 CAN FD 帧的数据相位。