S32K344之FlexCAN

目录

前言

FlexCAN介绍

特点

方框图

时钟

工作模式

FLEXCAN内存分区

CANFD

MB结构

FlexCAN基本：传输、仲裁、移动、匹配和接收

传统CAN

普通（经典）CAN

普通CANFD

增强型CAN CANFD

CT组件

CT组件 FlexCAN

1、Name

2、Config Time Support

3、FlexCAN configurations

FlexCAN bitrate

FlexCAN CBT bitrate

回调函数以及FIFO配置

FlexCAN General

Timeout Configuration

开发注记：

关于邮箱和FIFO

文章：

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前言

FlexCAN介绍

特点

• 灵活的邮箱，可配置为存储0到8、16、32或64字节的数据长度。
• 接收或发送结构未使用的RAM可以用作通用RAM空间。
• 用于CAN FD的增强型FIFO，存储容量最多可容纳20个CAN FD帧和自动内部具有DMA支持的指针处理。
• 可编程传输优先级方案：ID最低，缓冲区数最低，优先级最高。
• CAN0中最大96 mbs，CAN1、2中最大64 mbs。（S32K3x4）。

方框图

时钟

 手册P910，时钟源有三个

1. AIPS_PLAT_CLK

2. FIRC_CLK

3. FXOSC_CLK 

CAN_PE_CLK 时钟源：（网上说 一般选1.比较精准）

1. AIPS_PLAT_CLK (typical 80Mhz)

2. FIRC_CLK (48Mhz)

3. FXOSC_CLK (8MHz ~ 40MHz)

时钟源经过分频才得到最后的 CAN_PE_CLK

所以，我的理解：FLEXCAN_n_PE_CLK 的n是分配的意思。

下图也说明了这一点： ，所以PE时钟是上诉三个时钟源之一的分频后的时钟 ,CHI时钟是AIPS_PLAT_CLK（应该是固定的）

搞清楚时钟源对后续的位定时等等配置有帮助。

工作模式

英文	中文	说明
Normal mode(user or supervisor)	正常模式	一般用或者
Freeze mode	冻结模式	冻结模式才可以修改参数
Loop back mode	回环模式	自检
Listen only mode	仅听模式
CAN FD active mode	CANFD激活模式	激活FD
Low-power operation	低功耗操作模式
Module disable mode	模块禁用模式	在模块禁用模式下，该模块会向CAN协议引擎和控制器主机接口子模块发出禁用时钟的请求。

FLEXCAN内存分区

CANFD

Message Buffer 称为邮箱 MB

• FlexCAN FD内存以块的形式划分

         --一共有 96（3个块，每个块32）x8字节的有效负载缓冲区

         --SoC可以实例化0-2个块

                         

• 每个块由相当于32个16字节MB（ 为何是16？因为8bit邮箱信息+8bit数据）（即512字节，0x200）的内存空间组成
• 每个块都可以配置为具有定义大小的消息缓冲区（MB），以存储有效负载为8字节、16字节、32字节或64字节的消息。消息缓冲区数据大小区域位字段：FDCTRL[MBDSRn] = 0bxx
• 一个块中的消息缓冲区的数量取决于有效负载的大小。每个块可以（通过软件）配置如下：

每个块有以下的MB个数（一共有3个块 0 1 2，所有总MB个数*3）

32个MBs 8字节载荷

21个MBs 16字节负载

12个MBs 32字节负载

7个MBs 64字节负载

MB结构

下图是具有64字节有效负载的消息缓冲区结构示例

前8字节（0x00-0x08）用于存储一些邮箱信息（FD帧之类的）：表示了CAN规范（2.0版本B部分）中使用的扩展（29位标识符）和标准（11位标识符）帧。紧接着是64字节的数据。所以一个MB能存储具有一个ID的特定消息，以及时间戳、数据长度等等信息。且还具有以下特点：

• 每个MB都可配置为Rx或Tx；
• 基于ID优先级或本地优先级的Tx；
• 每个Rx MB都具有单独的ID和掩码；

下图是64字节负载消息消息缓冲区（MB）的存储地址偏移值，可以看出一个块有21个64字节Mb

一个块512b，当一个块被分为21个MBs 16字节负载（或者其他），21*16=336，可以发现512b并没有用完，但是，官方说明：

关于8bit的邮箱信息描述如下：

FlexCAN基本：传输、仲裁、移动、匹配和接收

1.CAN2.0A:也称为标准CAN(Classical CAN),是最常见的CAN总线通信协议。它使用11位标识符(D)字段，并支持最高传输速率为1Mbps。
2.CAN2.0B:与CAN2.0A类以，但采用29位标识符(ID)字段，提供了更多的D编码空间。支持最高传输速率为1MbpS。

A B区别：

数据帧标识符：CAN2.0A的标识符长度为11位，而CAN2.0B的标识符长度为29位。因此，CAN2.0B可以支持更多的节点和更大的网络拓扑结构。
错误检测机制：CAN2.0A使用CRC（循环冗余校验）来检测错误，而CAN2.0B使用了更加复杂的错误检测和纠正机制，包括CRC、ACK（确认应答）和重传机制等，从而提高了数据传输的可靠性和稳定性。

3.CAN FD (Flexible Data Rate):CAN FD是一种升级版的CAN总线协议，它提供了更高的数据传输速率和更大的数据包容量。CAN FD支持传输速率高达8MbpS,并可实现更大的数据包大小。
 

CAN最大传输速率1Mbps,CAN-FD速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps。BRS位速率切换为，BRS位为0时CANFD速率保持恒定速率、BRS位为1时CANFD的数据段会被切换到高速率。

摘自官方培训PPT：

• CTRL1 should be the configured for classical CAN frame bit timing.

• CBT should be the extended bit timing for classical CAN frame.

• FBCBT stores the CAN bit timing variables used in the data phase of CAN FD messages when the FDCTRL[FDRATE] is set. The contents of this register are not affected by soft reset.

• When set CTRL2[BTE], CAN FD nominal bit timing is configured in ENCBT, data bit timing in EDCBT. FDCBT will be read as 0.

（第二条，应该为FDCBT）

CAN位定时（CBT）扩展了CTRL1中的CAN位定时变量的范围。增强的数据相位CAN位

定时（EDCBT）提供了第二组CAN位定时变量， 它们将应用于具有位速率开关（ BRS）= 1 的 CAN FD 帧的数据相位。

传统CAN

普通（经典）CAN

• CTRL1 should be the configured for classical CAN frame bit timing.

普通CANFD

• CBT should be the extended bit timing for classical CAN frame.

• FDCBT stores the CAN bit timing variables used in the data phase of CAN FD messages when the FDCTRL[FDRATE] is set. The contents of this register are not affected by soft reset

增强型CAN CANFD

• When set CTRL2[BTE], CAN FD nominal bit timing is configured in ENCBT, data bit timing in EDCBT. FDCBT will be read as 0.

CT组件

↓

CT组件 FlexCAN

1、Name

2、Config Time Support

3、FlexCAN configurations

• FlexCAN Hardware Channel
• Name：配置结构体的变量名

  使用CT配置工具，每个外设都会生成一个结构体，这个结构体用于初始化函数。如下：
  将FlexCAN_Config0传入FlexCAN初始化函数中即可完相关外设的初始化FlexCAN_Ip_Init(INST_FLEXCAN_0, &FlexCAN_State0, &FlexCAN_Config0);

• Number Of MB：（消息缓冲区）数量
• FlexCAN Rx FFO filters number
• Enable Legacy RxFiFO
• Enable FD Can：使能CAN FD
• FlexCAN operation modes：CAN工作模式
• Payload Size (bytes)：有效负载数 ，传输的数据长度 普通CAN只有8字节，FD才有12字节以上
• Rx FIFO Transfer Type
• DMA ChannelUsed
• Enable EnhancedCBT Can：使能增强型Can
• Enable BitRate Switch：使能速率切换，CANFD才有
• Can FD ISO
• Auto Bus Off
• Remote Request Store
• TimeStamp Free Runing Timer SourceTimeStamp Timer SourceTimeStamp HR Capture Config
• FlexCAN Protocol Clock：Clock CAN的时钟频率，要和CT——时钟中配置的一样，不一样按照时钟那里的配置。（这里是个坑，原以为这两地方应该会统一的，结果不是。感觉CT—外设模块里面的最多也就是给参数，算一下波特率，采样点给用户看，不知道后续的版本会不会统一）
  
  

FlexCAN bitrate

位速率配置。普通CAN只需要配置这（第一）个

• Name
• Synchronization segment
• Propagation segment
• Phase segment 1
• Phase segment 2
• Prescaler division factor
• Resync jump width
• Bitrate (Kbps)
• Sampling point (%)

需要注意的是，CAN 位速率的每一个（时间段）选项的配置范围，根据使用情况而定。

FlexCAN CBT bitrate

同上，不过只有CANFD才有。

启用CAN FD后，用于配置CAN FD 的数据域，FlexCAN bitrate 则用于配置仲裁域，且速率不一样需要勾选Enable BitRate Switch。

回调函数以及FIFO配置

• CallBack
• Error CallBack
• The number of enhanced ID filter elements
• The number of enhanced extended IDfilter elements
• The number of enhanced Rx FIFOwatermarks/The number of MessageBuffers Transferred by DMA
• Enable/Disable the Enhanced Rx FIFOfeature

FlexCAN General

Timeout Configuration

开发注记：

关于邮箱和FIFO

1.两者共用一个RAM空间 注意不能重？

2.配置时：

好像每一个MB需要配置一次接收 FlexCAN_Ip_Receive

在中断里面也是，每次接收到can报文，要重新调用FlexCAN_Ip_Receive 再配置一次MB

至于原理，具体看源码：FlexCAN_Ip_Receive 源码里面对接收的数据存在哪里进行配置，将接收到的CAN帧存在你指定的数据缓存区。此外还开启了接收的相关配置。

文章：

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