GPS基础知识（八）、 GPS卫星速度解算

在阅读这一篇强烈建议先阅读GPS卫星位置解算。为了计算卫星速度，需要对卫星的位置求导。

计算各参变量对时间的导数如下：

计算卫星在轨道平面内的速度 和 WGS-84坐标系中的速度如下：

在之前的位置解算的过程中，我们已经求得了很多中间变量，利用以上公式，即可求得卫星速度。
代码如下：

M_k_Dot = n
E_k_Dot = M_k_Dot/(1-e*math.cos(E_k))
nu_k_Dot = math.sqrt(1-e**2)*E_k_Dot/(1-e*math.cos(E_k))
Phi_k_Dot = nu_k_Dot
delta_u_k_Dot = 2*Phi_k_Dot*(Cus*math.cos(2*Phi_k) - Cuc*math.sin(2*Phi_k))
delta_r_k_Dot = 2*Phi_k_Dot*(Crs*math.cos(2*Phi_k) - Crc*math.sin(2*Phi_k))
delta_i_k_Dot = 2*Phi_k_Dot*(Cis*math.cos(2*Phi_k) - Cic*math.sin(2*Phi_k))
Omega_k_Dot = Omega_Dot - Omega_e_Dot
i_k_Dot = i_Dot + delta_i_k_Dot
r_k_Dot = A*e*E_k_Dot*math.sin(E_k) + delta_r_k_Dot
u_k_Dot = Phi_k_Dot + delta_u_k_Dot
 
 
x_p_k_Dot = r_k_Dot*math.cos(u_k) - r_k*u_k_Dot*math.sin(u_k)
y_p_k_Dot = r_k_Dot*math.sin(u_k) + r_k*u_k_Dot*math.cos(u_k)
 
x_k_Dot = -y_k*Omega_k_Dot - (y_p_k_Dot*math.cos(i_k) - z_k*i_k_Dot)*math.sin(Omega_k) + x_p_k_Dot*math.cos(Omega_k)
y_k_Dot = x_k*Omega_k_Dot + (y_p_k_Dot*math.cos(i_k) - z_k*i_k_Dot)*math.cos(Omega_k) + x_p_k_Dot*math.sin(Omega_k)
z_k_Dot = y_p_k_Dot*math.sin(i_k) + y_p_k*i_k_Dot*math.cos(i_k)
 
print("x_k_Dot={}".format(x_k_Dot))
print("y_k_Dot={}".format(y_k_Dot))
print("z_k_Dot={}".format(z_k_Dot))

用GPS卫星位置解算中的数据进行解算，可以得到卫星在WGS-84坐标系中的速度为：