Matlab双目标定和opencv+C++双目标定

提示：文章仅作为自己学习过程中的记录，有问题请指出

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前言

准备好双目棋盘格图像，图像越多越好，一般采集60组左右，标定之后还要进行筛选，保留30多组就可以了。（matlab标定需要的图像有没有白边都可以，opencv标定必须需要白边)
双目图像同步采集方法：海康威视工业相机Linux SDK开发指南详细步骤（Ubuntu20.04+单目、双目相机单次、连续拍照）
没有白边的棋盘格用来标定雷达
使用环境：matlab 2021b，ubuntu 20.04
没有白边的棋盘格：

有白边的棋盘格：

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、Matlab双目标定

1.打开matlab，点击APP，里面有自带的单双和双目标定工具（如果没有的话可能是在安装matlab的时候没有选择Computer Vision Toolbox，可以获取更多APP进行安装）


（1）单目标定（ 2）雷达相机联合标定 （3）双目标定

2.点击双目标定，然后添加图片

3.选择对应的双目图像保存文件，并输入棋盘格的一个方格的边长（单位mm）

4.点击确定加载图像，选择径向畸变和切向畸变，并标定

（1）选择两个还是三个径向畸变系数（3个一般更加准确）
（2）一般只用选择计算切向畸变（结果会更加准确）
（3）开始标定

5.查看重投影误差，并剔除误差比较高的（我这里一共有72组图像，剔除后保留40组左右就可以了）

剔除前，平均重投影误差：0.15

剔除后平均误差：0.10

6.标定完成之后导出参数

7.然后在工作区可以看到刚刚保存的参数，双击打开


这里有对应的相机1和相机2的参数，两个相机2到相机1之间的旋转矩阵R（需要转置才能使用）和平移矩阵T，E矩阵和F矩阵，平均重投影误差和对应的标定图像数量，可以根据自己的需要选择对应的参数。

对应的单个相机的参数：

其中使用的比较多的就是我选择出来的四个参数：
1.径向畸变[k1,k2,k3]
2.切向畸变[p1,p2]
3.内参矩阵，需要转置之后才能使用
4.焦距
注：一般在使用的时候畸变系数的顺序[k1,k2,p1,p2,k3]

二、opencv+C++双目标定(ubuntu)

opencv的双目标定主要参考opencv+C++双目标定(ubuntu)