STM32标准库开发—MPU6050详细介绍

MPU6050简介

3轴IMU即只有3轴陀螺仪的IMU，其因为只有一个3轴陀螺仪，所以只能感知载体roll（滚转）、pitch（俯仰）、yawl（偏航）共3个自由度的姿态信息。
6轴IMU在3轴IMU的基础上加装了3轴加速度计，因此在感知载体姿态的基础上，还能感知载体3个自由度上的加速度信息。
9轴IMU在6轴IMu的基础上加装了3轴磁强计，由于3轴陀螺仪只能估计载体自身的相对位姿变化（通过加速度计也可获得载体的绝对roll和pitch），单凭3轴陀螺仪无法获取载体的全部姿态信息，而通过3轴磁强计就可以，本质上磁强计的感知原理类似于指南针。
10轴IMU就是在9轴基础上加上压力传感器，用于检测高度
更多信息参考可以参考这篇博客
https://blog.csdn.net/zack_liu/article/details/112308535

MPU6050参数

MPU6050硬件电路

SCL，SDA，自带上拉电阻，因此可以直接与最小系统版连接，不用外接上拉电阻
AUX_DA,AUX_CL是拓展I2C引脚，可外接一个磁力计，气压计，使得MPU6050可以直接读取这些数据
AD0用于设置从机地址的最低位，当有多个相同设备时地址冲突才需要配置
INT用于中断信号输出，MPU6050可以配置芯片内部的一些事件触发中断输出

MPU6050框架图

时钟系统有时钟输入脚和时钟输出脚，一般使用内部时钟
MPU6050自带温度传感器，使用方法与加速度计，陀螺仪使用方式一致
最左侧是自测单元，通过使能自测与失能自测，来判断芯片的好坏.
Charge Pump是电荷泵用于升压，主要为陀螺仪供电
SensorRegisters是传感器寄存器，存储了左侧各个传感器的数据
DMP是内置的姿态检测，用于姿态解算
SerialInterfaceBypassMux（旁路选择器）可以设置是否启用拓展I2C接口