伺服控制原理 及RT and IRT

最新推荐文章于 2024-05-22 09:49:08 发布
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什么是伺服系统？

以物体的位置、方向、速度等为控制量，以跟踪输入给定制的任意变化为目的，所构成的自动闭环控制系统。

伺服系统组成：

伺服系统是具有负反馈的闭环自动控制系统，由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。

伺服驱动器的原理：

 

伺服控制系统的三种控制方式：
 RT  IRT比较：

無極樂時
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专栏目录
技术话题（2）实时通讯RT和同步实时通讯IRT的区别
SiemensTIA的博客
04-30 1823
目前西门子 S7-1200 PLC仅支持RT通讯，与 V90 PN 连接做位置控制和速度控制均是通过PROFINET通讯来实现的。 而 S7-1500 PLC 支持IRT通讯，与 V90 PN 做位置控制和速度控制也是由PROFINET通讯来实现的。 下面我们为大家介绍一下RT通讯的特点： 1、当我们做RT通信的时候，根据IEEE802.1Q标准，PROFINETIO的消息帧是优先于标准消息帧的，需要确保自动化技术中的确定性，也可以保证它的实时性。 2、当使用RT通信的时候，我们可以使用设备中...
西门子et200 分布式i/o_你真的了解西门子Profinet吗？从RT切换到IRT出问题
weixin_39591916的博客
11-23 719
最近一段时间忙于给内部的同事做网络基础知识的培训，所以一直没有写故事给大家。但还是抽了点时间总结自己的现场经历分享给大家。 这次分享的内容是我在某制药设备生产公司进行的网络诊断时发现的问题。该公司正在计划研发新型制药机型。该机型自控系统采用的是S7-1500 CPU、ET 200 SP分布式I/O 和SINAMICS S120。通过调试S7-1500 CPU与SINAMICS S120驱动之间采用...
伺服电机基本概念解析：伺服系统组成及其控制原理
childboy的博客
10-12 665
注意：伺服系统既可以是开环控制方式，也可以是闭环控制方式。本文按后者叙述。 1伺服系统简述 “伺服（Servo）”——词源于希腊语“奴隶”，意即“伺候”和“服从”。人们想把“伺服机构”当成一个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统（servomechanism）。 伺服系统指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。 一个伺服系统的构成包括被控对象
PROFINET RT与IRT的区别
最新发布
sibo_yzm的博客
05-22 678
IRT采用时间触发的通信机制，即在网络中设定固定的通信周期和精确的时间间隔，该通信模式下，数据的循环刷新时间小于1ms。1）时间确定性：PROFINET RT提供的是基于优先级的实时性，而IRT则提供严格的时间确定性服务，确保数据在预定的时间点进行交换。如图所示，IRT帧在IRT通道内传输，标准帧在标准通道内传输，IRT帧不会受到标准帧的影响，可以严格按照精确的时间点发送。3）网络硬件：IRT网络通常需要专用的硬件支持，如具有IRT功能的交换机，而RT网络则可直接运行在标准以太网上。
伺服控制、步进控制和变频控制原理及区别
jk_101的博客
03-14 1771
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。4. 运行性能不同步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
RT_IRT_Communication_engl_041223.pdf
04-19
RT_IRT_Communication Functional Scope Requirements RT-Communication IRT-Communication Time Synchronisation IRT-Schedule Unsynch-Comm. Synchr.-Comm. Software-Stack RT and CBA
瑞士IRT700直流伺服驱动器技术
03-20
瑞士IRT700直流伺服驱动器技术.rar 介绍了关于瑞士IRT700直流伺服驱动器技术的详细说明，提供驱动器的技术资料的下载。
西门子 伺服电机 V90 PN 控制介绍
09-07
西门子 PLC 可以通过 PROFINET RT 或 IRT 通信控制 V90 PN，当使用 IRT 时最短通信循环周期为 2 ms。 二、V90 PN 的控制模式 V90 PN 的控制模式有两种：速度控制模式和基本定位控制模式。在速度控制模式下，V90 PN...
IRT和Logistic模型在计算机评测及试题编制中的应用
07-04
项目反应原理通过各种指标的变化,可以看出难度、区分度等项目特征,从而起到指导项目筛选和编制测验等作用。实验选择BILOG-MG软件进行分析,通过x2指标分析在3种模型下的数据,明显看出3PML的模型具有优势。
芯片级PROFINET IRT控制器.pdf
07-26
芯片级PROFINET IRT控制器.pdf
伺服总线控制模块
08-13
三菱L/Q系列 伺服总线控制 模块 详细介绍 功能详尽 适合学习
我自己总结的伺服控制原理图，包含三闭环控制
04-05
我自己总结的伺服控制原理图，包含三闭环控制。我自己总结的。借助于西门子伺服控制系统。对理解伺服系统非常有帮助。
西门子PROFINET IRT等时模式使用入门.pdf
09-14
西门子PROFINET IRT等时模式使用入门pdf,西门子PROFINET IRT等时模式使用入门： PROFINET IO通讯支持等时实时通讯，即IRT。IRT等时实时通讯又分为两种，一种是IRT灵活性高（高度灵活性），另外一种是IRT高的性能（顶级性能）。当IRT高性能的配合等时模式时，可以满足苛刻的，快速的运动控制要求。
西门子PROFINET IRT高性能使用入门.pdf
09-13
西门子PROFINET IRT高性能使用入门pdf,西门子PROFINET IRT高性能使用入门：PROFINET IO通讯使用RT的实时通讯等级，可以满足大部分的工厂自动化的应用。PROFINET IO通讯还支持等时实时通讯，即IRT。IRT等时实时通讯又分为两种，一种是IRT High flexibility（高度灵活性），另外一种是IRT High performance（顶级性能），其中IRT High flexibility应用介于工厂自动化和运动控制之间，既可以保证数据的实时通讯，也可以保证具有足够的确定性。而IRT High performance除了具有IRT High flexibility的特点，还具有优化带宽的作用，配合等时模式，可以满足苛刻的运动控制要求。
TIA博途网络组态时，拓扑视图要不要连接，有什么作用？.docx
01-12
网络视图用于建立网络通信，拓扑视图用于网络诊断
PROFINET IRT High Performance使用入门
zhoutaotao123的博客
04-23 2934
1 PROFINET IRT High performance介绍 1.1 简介 对于PROFINET设备之间的循环的IRT交换数据采用同步传输过程。在发送时钟内预留带宽可用IRT IO数据。预留的带宽确保IRT的数据可以在保留，同步的时间间隔进行传输，而不受更高网络负载的影响（例如TCP/ IP通信或其它的实时通信）。 PROFINET IRT在预留的时间间隔同步通信。使用IRT，适用于时间苛...
工业以太网三剑客之——Profinet
Pou光明的博客
07-16 859
Profinet,通常称为PROFINET,是Process Field Network等词语组合而成。该标准由位于德国的Profibus and Profinet International支持与维护。代表公司为西门子。Profinet可分为 Profinet CBA及Profinet IO两种。Profinet IO 又可分为RT与IRT。RT（实时）通讯协定是针对PROFINET CBA及P...
Profinet协议基础知识(二)
工业通讯__HongKe的博客
08-10 9526
3.PROFINET RT通信 3.1概述 应用场景：实时RT用于时间苛刻的过程数据，用于循环用户数据或者事件驱动的报警。 特点： 1）PROFINET使用优化的实时通信数据；； 2）通信彻底地不占用处理器的资源； 3）可以使用标准的网络不见； 4）响应时间范围为1-10ms。 3.2PROFINET报文帧与RT帧结构 PROFINET报文帧结构 PROFINET RT帧结构 RT帧结构参数解释： VLAN：优先级数据标签，有0-7八个优先级，数值越大则优先级越...
irt 与 rt 原理实现及代码
05-25
IRT（Item Response Theory）是一种用于测量人类能力和测验项目的统计模型，用于评估测试中每个项目（题目）的难度和每个受试者（被试者）的能力。而RT（Response Time）则是指测试参与者回答问题所花费的时间。将IRT和RT结合起来，可以更准确地评估测试参与者的能力水平。 下面是IRT和RT的原理实现： IRT原理实现： 1.确定模型：根据实际需求选择合适的IRT模型，通常有一维和二维IRT模型。 2.数据收集：收集测试参与者的能力等级和每个题目的难度系数。 3.参数估计：使用极大似然估计或贝叶斯估计等方法，估计每个测试参与者的能力水平和每个题目的难度系数。 4.模型拟合：将估计得到的参数代入IRT模型中，计算每个测试参与者回答每个题目的概率。 5.模型评估：通过模型拟合结果和实际数据的拟合程度，评估IRT模型的准确性和可靠性。 RT原理实现： 1.数据收集：收集测试参与者回答每个题目所花费的时间数据。 2.预处理：对数据进行清洗和处理，去除异常值和缺失值等。 3.模型选择：根据实际需求选择合适的RT模型，常见的有线性回归模型、混合效应模型等。 4.参数估计：使用最小二乘法、最大似然估计等方法，估计模型中的参数。 5.模型拟合：将估计得到的参数代入RT模型中，计算每个测试参与者回答每个题目所花费的时间。 6.模型评估：通过模型拟合结果和实际数据的拟合程度，评估RT模型的准确性和可靠性。 下面是IRT和RT的代码示例： IRT代码示例（Python）： ``` import numpy as np from scipy.stats import norm class IRT(object): def __init__(self, theta, alpha, beta): self.theta = theta self.alpha = alpha self.beta = beta def logistic_function(self, x): return 1 / (1 + np.exp(-x)) def probability(self): return self.logistic_function(self.alpha * (self.theta - self.beta)) def likelihood(self, y): p = self.probability() return np.sum(y * np.log(p) + (1 - y) * np.log(1 - p)) def gradient(self, y): p = self.probability() return np.sum((y - p) * self.alpha) def hessian(self): p = self.probability() return -np.sum(p * (1 - p) * np.square(self.alpha)) def fit(self, y, max_iter=100, tol=1e-6): for i in range(max_iter): likelihood = self.likelihood(y) gradient = self.gradient(y) hessian = self.hessian() delta = gradient / hessian self.theta += delta if np.abs(delta) < tol: break ``` RT代码示例（R）： ``` library(lme4) # 导入数据 data <- read.csv("data.csv") # 模型拟合 model <- glmer(rt ~ ability + item + (1 | subject), data = data, family = gaussian) summary(model) ``` 其中，ability表示测试参与者的能力水平，item表示题目的难度系数，subject表示测试参与者的编号，rt表示回答问题所花费的时间。使用lme4包的glmer函数可以拟合混合效应模型，其中(1 | subject)表示在测试参与者之间存在随机效应。

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