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Real-Time OS实时操作系统是通过优先级和分配时间片来进行任务调度。
前言
前文已经了解了RTOS工程的结构。要使用RTOS的多任务处理功能，实现正确创建任务等功能，首先要先学习RTOS的任务基础知识。
一、RTOS任务基础知识
1.RTOS
Real-Time OS实时操作系统是通过优先级和分配时间片来进行任务调度。
RTOS调度器的职责是确保当一个任务开始执行的时候其上下文环境（寄存器的值，堆栈内容等）和任务上一次推出的时候相同。所以创建任务时有个参数为堆栈大小，就是为了将上下文环境保存在堆栈中，就可以在下个时间片到达时接着上次运行。
2.任务状态:
运行态：永远只有一个任务处于运行态
就绪态：由于一个同优先级或者更高优先级的任务正在运行，所以处于就绪态
阻塞态: 由于等待外部事件触发所以处于阻塞态
挂起态：任务挂起后不会被任务调度器调用，通过挂起和解挂函数实现，（可以降低功耗？加快运行速率）
3.任务优先级
4.任务应用程序的一些性质
我们使用函数创建任务；
xTaskCreate（，，，，，）； 或者xTaskCreateStatic（，，，，，，）第一个参数为pxTaskCode，就是任务函数名。
任务函数模板：
要注意：
/*
1.任务函数没有返回值 必须为void
2.一般情况下不能从任务函数中返回或者退出，如果定义了configASSERT（）可以推出，如果一定要推出就调用 vTaskDelete（NULL）；删除任务
3.任务的具体执行过程是一个大循环 while（1）
4.FreeRTOS的延时API函数是为了发生任务切换，还可以请求信号量，队列等，甚至直接调用任务调度器
为什么要这样：:
对任务 Task1 的运行状态做说明：
运行过程描述如下：
- 起初任务 Task1 处于运行态，调用 vTaskDelay 函数后进入到阻塞状态，也就是 blocked 状态。
- vTaskDelay 函数设置的延迟时间到，由于任务 Task1 不是当前就绪的最高优先级任务，处于就绪的是同优先级其他任务，或者就绪的更高优先级的任务，所以Task1不能进入到运行状态，只能进入到就绪状态，也就是 ready 状态。
- 一段时间后， 调度器执行其他任务后发现任务 Task1 是当前就绪的最高优先级任务，从而任务从就绪态切换到运行态。
- 由于时间片调度，任务 Task1 由运行态切换到就绪态。
5.任务函数一般不允许跳出循环，如果跳出循环了一定要删除任务
*/
void vATaskFunction（void *pvParameters）
{
for（；；）//while（1）
{
--任务应用程序--
vTaskDelay（）；
}
vTaskDelete（NULL）；
}5.任务控制模块
创建任务的时候会自动给每个任务分配一个任务控制块，里面定义了每个任务的一些状态信息。
6.任务堆栈
如果使用xTaskCreate（）创建任务（动态方法），任务堆栈会由此函数自动创建；
函数 字符串 堆栈大小 传入参数 优先级 句柄
如果使用函数xTaskCreateStatic（）创建任务（静态方法），需要由程序员自行定义任务堆栈；
函数 字符串 堆栈大小 传入参数 优先级 栈首地址puxStackBuffer pxTaskBuffer
注：任务堆栈的数据类型为 StackType_t ， StackType_t 是 uint32_t，那么任务的实际堆栈大小就应是定义的4倍
二、RTOS任务相关API函数
1.任务创建和删除API函数
1.1动态创建xTaskCreate（）
1.2 静态任务创建 xTaskCreateStatic（）
1.3 xTaskCreateRestricted（）
此函数创建的任务会受到MPU（内存保护单元）的保护
1.4 vTaskDelete（）
2.任务创建和删除实验（动态方法）
较简单，注意句柄即为任务堆栈首地址即可
3.任务创建和删除实验（静态方法）
没看，Minifly未用到
4.任务挂起和恢复API函数
5.任务挂起和恢复实验
暂时没看
总结
主要对任务创建、删除、挂起、解挂函数 及 需要传入的参数 进行了理解
实例的话 上文（一）中理解了一个RTOS下的中断项目
20：30 理学楼
October 20, 2020
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