freertos——任务动态创建和删除（1）

[任务创建]

xTaskCreate（）：创建一个新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。

task. h:

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,

const char * constpcName,

configSTACK_DEPTH_TYPEusStackDepth,

void *pvParameters,

UBaseType_tuxPriority,

TaskHandle_t*pxCreatedTask

);

xTaskCreate(指针，名字，大小，传参，优先级，任务控制块);

configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须在FreeRTOSConfig.h 中被设置为1，或保留未定义状态（此时，它默认 默认为 1) ，才能使用此 RTOS API函数。

[任务删除]

vTaskDelete（）：从 RTOS 内核管理中移除任务。被删除的任务将从所有的就绪、阻塞、挂起和事件的列表中移除。

task.h:

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

vTaskDelete( 要被删除任务的任务控制块 );

INCLUDE_vTaskDelete 必须定义为 1 才能使用此函数。

请注意，空闲任务负责从已删除任务中释放 RTOS 内核分配的内存。

因此，重要的是，如果您的应用程序调用了 vTaskDelete ()，空闲任务不会失去微控制器处理时间。任务代码分配的内存不会自动释放，并且应在删除任务之前释放。