基于F405RGT6的飞控开发日志＜一 器件选型＞

 

一、 主控芯片选型

为满足一定的可拓展性：

MiniFly采用的F411CEU6:👇

选型采用的F405RGT6：👆

                    主频  内核   Flash Ram   封装 通用IO  16TIM 32TIM 电机TIM 3ADC16CH    12DA     SPI      IIS  IIC     串口  CAN FSMC     全速USB 高速USB                                          TRNG

 

二、需要做些什么

由于MiniFly工程庞大，并且并未采用很多HAL库函数

因此在移植F411到F405上时 需要更改：

（更换系统文件 这些是在sys.h里面定义了的)（更改时钟配置 HAL SysTIcks FreeRTOS的统一）

（目前在F411源码基础上感觉修改启动文件和 PA9 PA10什么的会有隐藏的一大堆没修改到 或者 埋的坑）

（两个解决方案：

•  用一个F405的Temple进行移植  同样需要一个一个调试串口 IIC 等外设  好处是库函数可以沿用 坏处是标准库函数已经不更新了  官方现在只更新HAL库（可以参考STM32F429 FreeRTOS开发手册_V1.2

 

• 在Cube上生成F405  FreeRTOS系统进行移植  同样一个个调试外设        库函数应该也可以沿用 坏处是文件结构和不太相似 需要进行Goto 然后添加文件  以及 需要进行HAL库的学习

综上所述 决定在Cube上进行移植与开发

）

1. 系统时钟配置 
2. SysTick与FreeRTOS系统时钟配置
3. 各PWM与定时器配置  光改PA9 PA10是不行的  因为PA9,PA10对应着的是寄存器地址，这是不同的
4. ADC配置
5. IIC配置

6. FLASH配置等初始化配置

三、当前任务

进行Cube系统开发的学习

需要明白:

1. 怎么利用Cube进行FreeRTOS系统的开发
2. SysTick  HAL FreeRTOS之间的关系 以及如何在Cube上进行配置
3. 在FreeRTOS系统上进行任务创建并调试串口