iNav开源代码之Aocoda-RC F405V2 Mark4 7“ PNP适配

lida2003

已于 2023-11-22 13:04:50 修改

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分类专栏： DIY Drones xFlight 文章标签：开源 inav

于 2023-11-20 16:37:38 首次发布

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1. 源由

做个简单的Aocoda-RC F405V2 Mark4 7"适配过程记录，本人并不推荐去飞iNav目前这个最新版本的inav 6.1.1固件。

原因：iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患

据说是已经修复，但是目前(截止发稿日)还没有放出稳定的发布版本，可能在内测中。

2. 安装

模拟套机的配置清单如下：

在这里插入图片描述
PNP整机主要是焊接一个接收机，其他基本上都是焊接到位的，不过上手固件之前，请确认接线是否正确！！！

在这里插入图片描述

2.1 安装地面站

截止发稿日，最新地面站软件版本：INAV Configurator 6.1.0

安装方法详见链接：Windows/Linux/Mac

在这里插入图片描述

2.2 固件烧录

截止发稿日，最新inav 6.1.1固件。

固件烧录一共8个步骤+1个确认：

Step 1：确认inav configurator版本号
Step 2：选择【Firmware Flasher】选项页
Step 3：选择目标飞控
Step 4：选择固件版本
Step 5：确认整个Flash内容删除
Step 6：确认飞控DFU烧录模式
Step 7：下载线上固件二进制版本
Step 8：烧录固件**

在这里插入图片描述

Final Confirmation：确认烧录成功

在这里插入图片描述

2.3 连接飞控

第一次连接，请选择7寸 Mini Quad，确保PID基本正确，至于调优问题，仁者见仁智者见智，需要大家自己摸索。

在这里插入图片描述板子保存默认配置重启进入地面站

在这里插入图片描述

3. 配置

硬件安装接线，详见接线图：

接线图

3.1 端口配置

模拟的模拟PNP套机配置如下：

UART1：无外接设备
UART2：Receiver
UART3：无外接设备 //BL-S/Bluejay 无需使用串口3
UART4：IRC Tramp图传协议
UART5：无外接设备

注：如果实际硬件有所调整，请适当调整端口配置参数。
在这里插入图片描述

3.2 构型

通常情况来说默认四轴配置如下：
在这里插入图片描述

3.3 电调

目前来说，常规dshot600配置，妥妥的。

注：iNav不支持bi-directional dshot，因此，如果飞inav请使用带ESC Telemetry Kiss Protocol协议的电调，以便更好的使用到rpm filter功能。
在这里插入图片描述 测试电机转向和顺序：

如果电机顺序错了，可能是电调方向异常；
如果是电机转向错了，需要再电调固件调整转向参数；

在这里插入图片描述

3.4 图传

鉴于这款图传有一些禁用频点，详见：xFlight开源飞控之AT32F435计划。

频率设置：R2，默认PowerLevel = 1；
功率设置：不支持1.6W，参考设置1（25mW ）/3（200mW）/5（800mW）。

从目前代码看， JHEMCU RuiBet Tran-3016W 5.8GHZ 1.6W尚未得到inav支持到1.6W设置。

const uint16_t trampPowerTable_5G8_200[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 200, 200 };
const char * const trampPowerNames_5G8_200[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "200", "200" };

const uint16_t trampPowerTable_5G8_400[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 400, 400 };
const char * const trampPowerNames_5G8_400[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "400", "400" };

const uint16_t trampPowerTable_5G8_600[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 400, 600 };
const char * const trampPowerNames_5G8_600[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "400", "600" };

const uint16_t trampPowerTable_5G8_800[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 100, 200, 500, 800 };
const char * const trampPowerNames_5G8_800[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "500", "800" };

const uint16_t trampPowerTable_1G3_800[VTX_TRAMP_1G3_MAX_POWER_COUNT]         = { 25, 200, 800 };
const char * const trampPowerNames_1G3_800[VTX_TRAMP_1G3_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "200", "800" };

在这里插入图片描述