无人机控制中关于带宽概念的理解

转载
https://www.zhihu.com/question/40756707

以及下文引自DImianzhan:
http://shequ.dimianzhan.com/articles/278/summary-of-gps-knowledge-related-to-uav-flight-control
GPS数据在飞控中如何使用？#
首先，在做定点飞行控制时，如果直接使用GPS反馈的数据，也是能够实现功能的。但是需要注意的是，前面讲到GPS模块的输出频率，最大10hz，而通常做定点控制时，控制频率是达到50hz以上（px4在100~200hz左右），反馈的数据频率带宽过低，这样控制增益不能加大，控制效果偏弱，甚至出现不稳定的现象（抖动、电机声音抽搐）。

说到控制，插入两个知识点：

什么是控制带宽？#
简单来说一句话，控制带宽决定了系统的快速性。

以飞行器这个对象来说，高带宽意味着高性能，飞机的快速响应能力，但高带宽是建立在高成本的基础上的。比如飞行器的机体材料需要刚性强的，动力系统的响应能力要快，飞控的芯片处理能力快，传感器延迟小等等条件。

一般来说，飞行器的带宽在30hz左右，所以传感器的低通滤波的截止频率一般设置在30hz。某些震动大的飞行器，可以设置更低一些，一般震动大的，轴距也大，所以快速性要求没那么高。

传感器采样频率、控制频率之间的关系？#
一般来说，传感器的采样频率尽可能越高越好，比如gyro数据1000hz采样，实际在姿态估计算法中是200hz读取，这样多出来的数据点能用来做滤波处理，尽可能的保存真实信息。

控制器频率则一般根据系统的带宽决定，一般来说，控制频率是带宽的5倍左右（理论推导不详述了，请自行查阅书籍）。

在多旋翼飞行器中，一般包含了4个控制回路，角速度控制、角度控制、速度控制、位置控制。以角速度控制为例，前面gyro滤波器设置的截止频率为30hz，所以最好角速度控制达到150hz以上。当然，这些没有标准的设置，基本合理就可以，底层的角速度控制频率尽可能高些，200~400左右即可。

如果反馈的数据频率低于控制频率怎么样？#
常见的，以飞行器的定点控制为例，如直接使用GPS数据作为速度、位置反馈，GPS的数据频率可设置到10hz，但一般速度位置的控制频率在50hz以上。这样做，也是可以的，飞行器能够实现定点功能，但是存在一些问题，比如控制参数不能设置过大（与高频率的反馈数据相比），飞行过程中出现细微的不稳定现象等。

综上：传感器采样频率越高越好，控制频率低于反馈数据的采样频率，同时尽量保证控制频率大于带宽5倍以上。

所以，飞控解码得到GPS的数据之后，会做数据融合，简单来讲，就是通过与加速度计数据、姿态数据、气压计数据进行组合导航，估计出所需的惯性导航数据。

好的融合算法，能够使得估计出来的数据相比GPS原始数据，频率提升，且具有相位超前（GPS的数据一般较实际反应，延迟150ms左右）。

有关组合导航的估计算法，后面会单独写文章进行描述，这里不再赘述。