控制硬件系统各环节采样频率及其之间的关系（伺服驱动器的位置环、速度环与电流环控制周期）

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已于 2023-11-09 19:54:33 修改

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于 2023-11-08 17:23:41 首次发布

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控制硬件系统中的各个环节的采样频率以及它们之间的关系是非常关键的，因为采样频率会直接影响控制系统的性能和稳定性。

传感器采样频率：
- 传感器通常是控制系统的输入源，用于测量系统的状态和环境参数。
- 传感器的采样频率应足够高，以捕获系统的快速动态变化，同时要根据应用需求进行权衡，以避免不必要的数据冗余。
- 传感器采样频率通常是控制系统的基准。
控制器采样频率：
- 控制器是用于计算控制命令的部分，它接收传感器数据，执行控制算法，并生成控制输出。
- 控制器的采样频率应适合于控制系统的动态响应，通常要比传感器的采样频率高，以确保对系统的快速变化作出响应。
- 控制器采样频率通常是控制系统的主要时钟。
执行器采样频率：
- 执行器是控制系统的输出部分，它根据控制器生成的命令执行物理动作。
- 执行器的采样频率应足够高，以确保实际执行的动作与控制器生成的命令保持一致。
- 通常情况下，执行器的采样频率与控制器的采样频率相同或更高。
反馈回路采样频率：
- 反馈回路用于监测实际执行动作的结果，并将反馈信息返回给控制器，以便进行闭环控制。
- 反馈回路的采样频率通常应与控制器的采样频率保持一致，以确保实时的反馈控制。

关于这些环节之间的关系：

通常情况下，传感器、控制器、执行器和反馈回路之间的采样频率应相互匹配，以确保系统的一致性和稳定性。
控制器采样频率通常被认为是系统的主要时钟，其他环节的采样频率应与之保持一致或者是其整数倍。
采样频率的选择通常受到系统动态特性、计算能力、通信带宽等因素的影响。

伺服的采样周期：（对速度环、位置环而言，是对编码器采样，对电流环而言，是对霍尔元件或者电流互感器采样）！！！

频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。当伺服系统（通常以速度闭环来举例）速度环给定一个正弦波信号，则电机的速度也应以正弦规律变化。保持给定正弦波的幅值，逐渐提高正弦波的频率，电机速度的变化也会加高频率。当给定频率提高到一定程度，通常是几十赫兹时，响应正弦波的相位发生滞后，幅度下降3db，这一点的给定频率就是响应带宽，这是伺服的一个重要指标，它表征系统的响应速度、抗扰动的能力，也极大地影响静态指标。

电流环频宽就是在电流环输入正弦波给定，增加频率直到输出幅值减少3分贝，这时的频率就是电流环带宽。电流环带宽一定比速度环要高！！！

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