概述篇：二.多旋翼飞控技术综述

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作者：Sky

要学习多旋翼飞控，第一步得先弄清楚飞控的整体框架和大致工作流程，对飞控有了一个整体的认识之后，我们再逐步去学习各个技术细节。现代社会趋向于分工明确，对于多数人来说，可能没有那么多时间去深入学习了解每一个模块，毕竟个人时间精力有限，什么都学的结果就是什么都学不好。所以看完本章节，在对各个部分有了初步的认知和理解之后，可以再去选择自己感兴趣的方向进行深入研究。

如图1，一个小型高集成度的多旋翼飞控可以分为四大部分：硬件层、软件驱动层、飞行状态感知与控制层、飞行任务层

 图1 多旋翼飞控基本构成

• **硬件层：**指飞控的实体部分，其中包含主控制器，陀螺仪、加速度和磁力计等各类传感器，信号输入与输出接口等；

• **软件驱动层：**指主控制器正常运行所需要的软件程序，以及在上面运行的实时操作系统（RTOS），还有各类传感器的驱动程序；

• **飞行感知与控制层：**多旋翼要实现飞行功能，首先需要正确感知自身的飞行状态，包括三维姿态、速度和位置，得到飞行状态后，再通过控制算法，实现对姿态、速度和位置的闭环反馈控制；

• **飞行任务层：**通常来讲，我们的最终目的并不只是让飞机飞起来，停在空中就完了。而是要让飞机去执行各种任务，常见的有航拍、编队、测绘、植保等，这个过程中，需要我们人为地给飞机发送飞行指令或者预先编写好任务程序。

一.硬件层

如果不是电子信息类专业的同学，可能对于飞控的硬件构成不会太感兴趣，但是在学习飞控之前，我们必须要了解我们所选择的硬件方案和选择它的理由，为下一步学习打好基础。

首先是飞控的大脑：主控制器，好比电脑的CPU，基本上所有计算工作都在这上面进行。根据最终产品的体积大小及成本，还有飞控程序所需运算能力的综合评判，通常我们会选择一款合适的单片机（MCU）作为飞控主控。

回顾开源飞控的发展历史，可以看到，飞控主控从8位的Atmel AVR单片机发展到了32位的ARM-Cortex-M核单片机，从Cortex-M3到M4，最后到了M7，综合性能愈发强大，从M4内核开始增加的浮点运算单元，极大地提升了单片机的运算能力，使其基本能满足飞控的高频率计算需求。而早期基于8位机的飞控，运算频率和控制频率不到100Hz，而现在基本达到500Hz或更高。

 图2 飞控主控芯片发展方向

目前综合成本及性能来看，Cortex-M4的单片机最适合做飞控主控，其中使用最广泛的，便是意法半导体的STM32F4系列。如果追求高性能，如DJI在最新几款新产品上面，均使用了Atmel的Cortex-M7核的单片机。在ST单片机中，M4内核的F3系列及F41X系列在追求小体积和低成本的情况下也不失为一个好选择。

其次则是各类传感器，飞控上常用的有陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计、GPS及视觉传感器，它们好比人类的眼睛、耳朵、鼻子、皮肤，给人提供了视觉、听觉、嗅觉、触觉，如果失去