ARM裸机开发-1.基础知识

1.基础知识

内核版本号	Soc版本号	芯片型号（三星）
ARMv1
…
ARMv4	ARM7	S3C44B0
ARMv4	ARM9	S3C2440 S3C2410
ARMv5	ARM9+xScale
ARMv6	ARM11	S3C6410
ARMv7	Cortex-M Microcontroller，单片机使用 Cortex-A application 手机，平板电脑使用 Cortex-R real time，实时操作系统

Soc ：System on chip （将一部分外设和CPU集成的芯片）
外设(Peripherial) : 外部设备（除了CPU以外的设备）
BSP ：board support package 板级支持包（支持硬件的相关软件，官方给的硬件包/驱动，根据板子移植过的）
地址总线和数据总线
CPU通过地址总线寻址，然后通过数据总线与外部设备互换信息，地址总线的位数决定CPU的寻址范围；数据总线的位数决定CPU单次通信能交换的信息数量。总线的速度决定CPU和外设互换信息的速度。CPU的地址总线位数和数据总线可以不同，但一般都相同，CPU的位数指的是数据总线的位数，32位CPU寻址范围是4G，所以最多支持4G内存，数据总线是32位的，所以内存32位的好，所以编程最好用int

可编程逻辑器件 英文全称为：programmable logic device 即 PLD。

对于可编程逻辑器件，设计人员可利用价格低廉的软件工具快速开发、仿真和测试其设计。 然后，可快速将设计编程到器件中，并立即在实际运行的电路中对设计进行测试。
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CISC	RISC
complex instruction set computer复杂指令集CPU	Reduced Instruction-Set Computer精简指令
用最少的指令来完成任务 设计复杂、工艺复杂 编译器好设计	让软件来完成具体的任务，CPU本身仅提供基本功能指令集 CPU的设计和工艺简单 编译器的设计变难

	内存	IO
定义	程序的运行场所，和CPU之间通过总线连接，内存通过CPU的地址总线来寻址定位，然后通过CPU数据总线来读写。	输入输出接口，是CPU和其他外部设备之间通信的道路。一般的，IO就是指CPU的各种内部或外部外设。
与CPU的连接方式	直接连接	IO与内存统一编址方式 : 类似于访问内存的方式，即把外设的寄存器当作一个内存地址来读写，从而以访问内存相同的方式来操作外设	IO与内存独立编址 : 使用专用的CPU指令来访问 某种特定外设
优点	效率高访问快	IO当作内存来访问，编程简单	不占用CPU地址空间
缺点	资源有限，扩展性差。	IO也需要占用一定的CPU地址空间，而CPU的地址空间是有限资源。	CPU设计变复杂了

	冯诺依曼结构	哈佛结构
定义	程序和数据都放在内存中，且不彼此分离	程序和数据分开独立放在不同的内存块中，彼此完全分离
优点	处理起来简单	安全和稳定性高
缺点	安全和稳定性低	软件处理复杂一些

寄存器是CPU内部用来存放数据的一些小型存储区域，用来暂时存放参与运算的数据和运算结果， 是CPU的硬件设计者制定的，目的是留作外设被编程控制的“ 活动开关 ”，正如汇编指令集是CPU的编程接口API一样，寄存器是外设硬件的软件编程接口API。使用软件编程控制某一硬件，其实就是编程读写该硬件的寄存器。
编程操作寄存器类似于访问内存，每个bit位都有特定含义，因此编程操作时需要位操作。单个寄存器的位宽一般和CPU的位宽一样，以实现最佳访问效率。
SoC中有2类寄存器：
• 通用寄存器（ARM中有37个）是CPU的组成部分，CPU的很多活动都需要通用寄存器的支持和参与。
• SFR（special function register，特殊功能寄存器）不在CPU中，而存在于CPU的外设中，我们通过访问外设的SFR来编程操控这个外设，这就是硬件编程控制的方法。

ARM体系结构

• ARM是RISC架构 常用ARM汇编指令只有二三十条，是低功耗CPU
• SoC中的各种内部外设通过各自的SFR编程访问，这些SFR的访问方式类似于访问普通内存，这叫IO与内存统一编址。
• ARM是哈佛结构的，保证了ARM CPU运行的稳定性和安全性，因此ARM适用于嵌入式领域，哈佛结构也决定了ARM裸机程序（使用实地址即物理地址）的链接比较麻烦，必须使用复杂的链接脚本告知链接器如何组织程序；对于OS之上的应用（工作在虚拟地址之中）则不需考虑这么多

存储设备	含义
ROM	只读存储器（read only memory），比如硬盘，flash。这里的不能写指的是CPU不能通过地址总线和数据总线去写。硬盘的写是通过专用的IO接口写。
RAM	随机存取存储器（random access memory），可以随机访问，想访问哪个地址就访问哪个地址，存储器当系统断电后，数据会丢失。 flash是顺序访问，按页访问，要访问第四个字节需要从头开始，0，1，2，3，访问完才能访问4
IROM	internal rom 内部ROM，指的是集成到SoC内部的ROM
IRAM	internal ram 内部RAM，指的是集成到SoC内部的RAM
DRAM	外部动态随机存储器，需要每隔一段时间就刷新充电一次，否则的话数据会丢失。DRAM的速度比SRAM要慢，但是比ROM快，速度慢那么对应的价格也要比SRAM便宜一些。DRAM分为很多种，常见的有SDRAM,DDRRAM,RDRAM,SGRAM等等
SRAM	静态随机存储器，它具有静止存取的功能，也就是可以不需要刷新电路就保存内部的数据。性能高，功耗小，速度快，价格高，它是目前（2017年）最快的存储设备。
SROMC	SROM Controler
ONENAND	三星发明的一种NAND
NAND	NAND flash
SFR	special function register 特殊功能寄存器

rom最初不能编程，出场什么内容就永远什么内容，不灵活。后来出现了prom，可以自己写入一次，要是写错了，只能换一片。随着不断的进步，出现了可多次擦除写入的EPROM，每次擦除要把芯片拿到紫外线上照一下，想一下你往单片机上下了一个程序之后发现有个地方需要加一句话，为此你要把单片机放紫外灯下照半小时，然后才能再下一次，这么折腾一天也改不了几次。历史的车轮不断前进，伟大的EEPROM出现了，拯救了一大批程序员，终于可以随意的修改rom里的内容了。
EEPROM全称是“电可擦除可编程只读存储器”，即Electrically Reasable Programmable Read-Only Memory，是相对与紫外擦除的rom来讲的，但是今天已经存在多种EEPROM的变种，变成了一类存储器的统称。
侠义的EEPROM:这种rom的特点是可以随机方位和修改任何一个字节，可以往每个bit中写入0或者1，这是传统的一种EEPROM，掉电后数据不丢失，可以保存100年，可以擦写100W次。具有较高的可靠性，但是电路复杂/成本也高。因此目前的EEPROM都是几十千字节到几百千字节的，绝少有超过512K的。
flash属于广义的EEPROM，因为它也是电擦除的rom。但是为了去吧于一般的按字节为单位的擦写的EEPROM，我们都叫它flash。
flash做的改进就是擦除时不再以字节为单位而是以块为单位，一次简化了电路，数据密度更高，降低了成本。上M的rom一般都是flash.
flash一般分为norflash和nand flash，nor flash数据线和地址线分开，可以实现ram一样的随机寻址功能，可以读取任何一个字节，但是擦除仍要按块来擦。
nand flash 同样时是按块擦除，但是数据线和地址线复用，不能利用地址线随机寻址，读取只能按页来读取。
由于nand flash引脚上复用，因此读取速度比nor flash慢一点，但是擦除和写入速度比nor flash快很多。nand flash内部电路更简单，因此数据密度大，体积小，成本也低。因此大容量的flash都是nand型的，小容量的2~12M的flash多是nor型的
使用寿命上，nand flash的擦除次数是nor的数倍，而且nand flash可以标记坏块，从而是软件跳过坏块，nor flash一旦损坏便无法使用。
因为nor flash可以进行字节寻址，所以程序可以再nor flash中运行，嵌入式系统多是用一个小容量的nor flash存储引导代码，用一个大容量的nand flash存放文件系统和内核。

ROM是放代码的，RAM是放数据的，IROM和IRAM之前有一段不能用的空间是防止越界，覆盖原先的内容。
安全区域：CPU是否对代码做校验

	内存(RAM)	外存(ROM)
定义	内部存储器	外部存储器
作用	用来运行程序的	用来存储东西的
例子	DRAM SRAM DDR 地址总线链接	硬盘 flash(Nand iNand U盘 SSD) 光盘
与CPU连接方式	地址总线&数据总线的总线式访问方式连接，好处是直接访问，随机访问；坏处是占用CPU的地址空间，大小受限	通过CPU的外存接口来连接的，好处是不占用CPU的地址空间，坏处是访问速度没有总线式快，访问时序较复杂

Soc常用外存:

flash(电子存储，嵌入式)	NorFlash		总线式访问，可以接到地址空间，接到 SROMbank，一般用来启动，小而贵
	NandFlash(通过时序访问)	NandFlash	分为SLC(容量小，价格高，时序简单，不容易坏块)和MLC(容量大，价格低，时序复杂，容易坏块)
		eMMC/iNand/moviNand	eMMC（embeded MMC)，iNand是sanDisk公司出产的eMMC，moviNand是三星公司出产的eMMC
		oneNAND	oneNand是三星公司出的一种Nand
		SD卡/TF卡/MMC卡	其实都是SD卡
		eSSD	embeded SSD，固态硬盘
硬盘（磁存储，台式机）	SATA硬盘		机械式访问、磁存储原理、SATA指的是接口，价格便宜

x210有2个版本，Nand版和iNand版，分别使用Nandflash和iNand作为外部存储器，我们使用的是iNand版本，板载4GB iNand。
S5PV210共支持4个SD/MMC通道，其中通道0和2依次用作启动。X210开发板中SD/MMC0通道用于连接板载MMC，因此外部启动时只能使用SD/MMC2通道。

2.S5PV210的启动过程详解

			特点	优缺点
内存	SRAM	静态内存	容量小、价格高，基本没有上兆（M）的	优点是不需要软件初始化，直接上电就能用
	DRAM	动态内存	容量大，价格低	缺点是上电后不能直接使用，需要软件初始化后才能使用
	单片机中：内存需求量小，而且希望开发尽量简单，适合全部用SRAM 嵌入式系统：内存需求量大，而且没有NorFlash等可启动介质 PC机： 内存需求量大，而且软件复杂，不在乎DRAM的初始化开销，适合全部用DRAM
外存	NorFlash		容量小，价格高	优点是可以和CPU直接总线式访问，CPU上电后可以直接读取，所以一般用作启动介质
	NandFlash	和硬盘一样	容量大，价格低	缺点是不能总线式访问，也就是说不能上电CPU直接读取，需要CPU先运行一些初始化软件，然后通过时序接口读写。
	一般PC机都是很小容量的BIOS(NorFlash) + 很大容量的硬盘（类似于NandFlahs）+ 大容量的DRAM 嵌入式系统：因为NorFlash很贵，所以现在很多嵌入式系统倾向于不用NorFlash，直接用外接的大容量Nand + 外接大容量DRAM + Soc内置SRAM 单片机： 很小容量的NorFlah + 很小容量的SRAM

1. CPU上电后先从内部IROM中读取预置的代码（BL0），执行。这段IROM代码首先做了一些基本的初始化（CPU时钟、关看门狗等Soc内部的初始化）；
2. iROM引导代码将第一部分启动代码（BL1，最大为16KB）加载到内部SRAM中。
3. 通过BL1加载BL2（最大位80KB）
4. BL2初始化DRAM控制器，然后加载OS到SDRAM
5. 跳转到OS起始地址，初始化OS运行环境并运行

BL0工作：

1. 关看门狗
2. 初始化指令cache
3. 初始化栈
4. 初始化堆
5. 初始化块设备复制函数device copy function
6. 初始化PLL，设置SoC时钟系统
7. 复制BL1到内部IRAM（16KB）
8. 检查BL1的校验和
9. 跳转到BL1去执行

SoC通过OMpin来识别外部启动介质，目前有下面三种方式启动:

1. 使用板载的eMMC启动，接在SD0，启动设置为101100
   （收到的开发版本默认就是从eMMC启动，内部预先烧录了Android）
2. 使用外置SD卡从SD2通道启动，OMpin设置和SD0启动一样，但这需要先破坏板载的eMMC中的android镜像
   （不管OMpin如何设置，Second启动一定时从通道2上启动）
3. USB调试模式设置为1xxxx1

拨码开关设置我们只需动OM5即可，其他几个根本不需要碰。需要SD启动时OM5打到GND，需要USB启动时OM5打到VCC

3.ARM编程

ARM 采用的是32位架构.

ARM 约定:

• Byte ： 8 bits
• Halfword ：16 bits (2 byte)
• Word : 32 bits (4 byte)

	基本工作模式	定义	应用
用户模式	User	非特权模式，大部分任务执行在这种模式	用户态应用进程
异常模式	FIQ	当一个高优先级（fast) 中断产生时将会进入这种模式	中断
	IRQ	当一个低优先级（normal) 中断产生时将会进入这种模式
	Supervisor	当复位或软中断指令执行时将会进入这种模式	bootloader，引导内核
	Abort	当存取异常时将会进入这种模式	异常中的异常
	Undef	当执行未定义指令时会进入这种模式
系统模式	System	使用和User模式相同寄存器集的特权模式	内核专用

CPU为什么设计这些模式？

1. CPU是硬件，OS是软件，软件的设计要依赖硬件的特性，硬件的设计要考虑软件需要，便于实现软件特性。
2. 操作系统有安全级别要求，因此CPU设计多种模式是为了方便操作系统的多种角色安全等级需要。

37个寄存器

System模式使用user模式寄存器集

寄存器说明：
sp ：stack pointer，堆栈指针寄存器，始终指向栈顶
lr ： Link Register，连接寄存器，用途有两种，一是用来保存子程序返回地址；二是当异常发生时，LR中保存的值等于异常发生时PC的值减4（或者减2），因此在各种异常模式下可以根据LR的值返回到异常发生前的相应位置继续执行。
pc ：Program control register 程序控制寄存器，PC指向哪里，CPU就会执行哪条指令（所以程序跳转时就是把目标地址代码放到PC中）
cpsr : Current Program Status Register，程序状态寄存器

条件位：（ALU 算术逻辑单元）

 - N = Negative result from ALU （负数） 	
 - Z = Zero result from ALU （结果为0） 	
 - C= ALU operation Carried out（有进位） 	
 - V = ALU operation oVerflowed（溢出）

Q 位：（一般不用）

• 仅ARM 5TE/J架构支持
• 指示饱和状态

J 位（一般不用）

• 仅ARM 5TE/J架构支持
• J = 1: 处理器处于Jazelle状态

中断禁止位：

• I = 1: 禁止 IRQ.
• F = 1: 禁止 FIQ.

T Bit

• 仅ARM xT架构支持
• T = 0: 处理器处于 ARM 状态
• T = 1: 处理器处于 Thumb 状态

Mode位：

• 处理器工作模式位

spsr : Saved Program Status Register 程序状态保存寄存器，用于保存CPSR的状态，以便异常返回后恢复异常发生时的工作状态。SPSR用来进行异常处理，有以下功能：
1.保存ALU中的当前操作信息。
2.控制允许和禁止中断。
3.设置处理器的运行模式。

ARM的异常处理机制：

当异常产生时, ARM core

1. 拷贝 CPSR 到 SPSR_<mode>
2. 设置适当的 CPSR 位：
   改变处理器状态进入 ARM 态
   改变处理器模式进入相应的异常模式
   设置中断禁止位禁止相应中断 (如果需要)
3. 保存返回地址到 LR_<mode>
4. 设置 PC 为相应的异常向量

返回时, 异常处理需要:

• 从 SPSR_<mode>恢复CPSR
• 从LR_<mode>恢复PC
• Note:这些操作只能在 ARM 态执行.

4.ARM 汇编指令集

• 汇编指令是CPU指令的助记符，经过编译后得到一串01组成的机器码，可以由CPU读取执行
• 汇编伪指令本质上不是指令，它是编译环境提供的，目的是为了指导编译环境，经过编译后伪指令不会生成机器码。

两种不同风格的ARM指令

1. ARM官方汇编风格，windows IDE中常用，例如：LDR R0,[R1]
2. GNU汇编风格，LINUX中常用，例如：ldr r0,[r1]

ARM汇编的特点：

1. ARM采用RISC架构，CPU本身不能直接读取内存，需要先将内存中的内容加载入CPU的通用寄存器，然后才能被CPU处理
   ldr (load rigister) : 将内存内容加载入通用寄存器
   str (store rigister) : 将寄存器内容存入内存空间
2. 8种寻址方式

寻址方式	例子	解释
寄存器寻址	mov r1, r2	把寄存器r2的值赋值给寄存器r1
立即寻址	mov r0, #0xFF00	立即数0xFF00赋值给寄存器r1
寄存器移位寻址	mov r0, r1, lsl #3	r1逻辑左移3位,结果放入r0
寄存器间接寻址	ldr r1, [r2]	把r2的值当成地址,取出相应值,赋给r1
基址变址寻址	ldr r1, [r2, #4]	r2中的值加上4,从这个地址取出值赋给r1
多寄存器寻址	ldmia r1!, {r2-r7, r12}	将r1指向的地址上连续空间的数据，保存到r2-r7,r12当中,ia后缀表示按WORD递增
堆栈寻址	stmfd sp!, {r2-r7, lr}	现场保存，将r2~r7，lr入栈
相对寻址	beq flag	相等跳转

3. 同一指令经常附带不同后缀，变成不同的指令。经常使用的后缀有：
   1） B(byte) 功能不变，操作长度变为8位
   2） H(half word) 功能不变，操作长度变为16位
   3） S(signed) 功能不变，操作数变为有符号数
   例如：ldr ldrb(加载8位) ldrh（加载16位） ldrsb（加载有符号数8位） ldrsh（加载有符号数6位）
   4） S（s标记），功能不变，影响CPSR标志位
   如：mov(不会影响CPSR标志位) movs（CPSR标志位会被置位）

4. 条件执行后缀，如成立则执行，如不成立则不执行

条件码助记符	标志	含义
EQ	Z=1	相等
NE	Z=0	不相等
CS/HS	C=1	无符号数大于或等于
CC/LO	C=0	无符号数小于
MI	N=1	负数
PL	N=0	正数或零
VS	V=1	溢出
VC	V=0	没有溢出
HI	C=1,Z=0	无符号数大于
LS	C=0,Z=1	无符号数小于或等于
GE	N=V	有符号数大于或等于
LT	N!=V	有符号数小于
GT	Z=0,N=V	有符号数大于
LE	Z=1,N!=V	有符号数小于或等于
AL	任意	无条件执行（指令默认条件）
NV	任意	从不执行（不用使用）

5. 多级流水线：为增加处理器指令流的速度，ARM使用多级流水线，下图为3级流水线工作示意图（S5PV210使用13级流水线，ARM11为8级），每个时钟周期，取指，解码，执行同时执行，PC指向正被取指的指令，而非正在执行的指令
   
   说明：1) 对于ARM来说每个指令4位
   2）对于thumb来说每个指令2位

协处理器CP15：https://www.cnblogs.com/lifexy/p/7203786.html

ldm(load register multi) 批量读取内存
stm(store registere mlti) 批量写入内存
eg ： stmia sp, {r0 - r12}
将r0存入sp指向的内存处（假设为0x30001000）；然后地址+4（即指向0x30001004），将r1存入该地址；然后地址再+4（指向0x30001008），将r2存入该地址······直到r12内容放入（0x3001030），指令完成。
一个访存周期同时完成13个寄存器的读写

8种后缀：

• ia(increase after) 先传输，再地址+4
• ib(increase before) 先地址+4，再传输
• da(decrease after) 先传输，在地址-4
• db(decrease before) 先地址-4，再传输
• fd(full decrease) 满递减堆栈
• ed(empty decrease) 空递减堆栈
• fa(full add) 满递增堆栈
• ea(empty add) 空递增堆栈

四种栈：

• 空栈：栈指针指向空位，每次存入时可以直接存入然后栈指针移动一格；而去除时需要先移动一格才能取出
• 满栈：栈指针指向栈中最后一格数据，每次存入时需要移动栈指针一格再存入；取出时可以直接取出，然后再移动栈指针
• 增栈：栈指针移动时向地址增加的方向移动的栈
• 减栈：栈指针移动时向地址减小的方向移动的栈

！的作用
ldmia r0, {r2 - r3} 将r0寄存器中的地址再内存中对应的值取出放入r2，地址+4，将内存中的值取出放入r3
ldmia r0！, {r2 - r3}

感叹号的作用就是r0的值在ldm过程中发生的增加或者减少最后写回到r0去，也就是说ldm时会改变r0的值。

^的作用
ldmfd sp!, {r0 - r6, pc} 将栈中的值取出放入r0-r6,pc，fd是满减栈，存放时先-4，再存入，读取时先读出，再+4
ldmfd sp!, {r0 - r6, pc}^

^的作用：在目标寄存器中有pc时，会同时将spsr写入到cpsr，一般用于从异常模式返回。

5.ARM汇编伪指令

伪指令的意义：

• 伪指令和指令的根本区别是经过编译后不会生成机器码
• 伪指令的意义在于指导编译过程
• 伪指令是和具体的编译器相关的，这里主要学习gnu下的汇编伪指令

一些符号的含义：

• @ — 用来注释
• ： —以冒号结尾的是标号
• . — 点号在gnu汇编中表示当前指令的地址
• # —— 立即数前面要加#或$，表示这个是个立即数

常用的gnu伪指令：

• .global _start — 给_start外部链接属性
• .section .text — 指定当前段为代码段
• .ascii .byte .short .long .word 定义变量
• .qua .float .string 定义数据
• .align 4 — 以16字节对齐 2^4 =16
• .balignl 16 0xabcdefac —— b表示位填充，align表示要对齐，l表示long, 以4字节为单位填充；16表示16字节对齐，0xabcdefac 表示用来填充的原料

0x00000008: .balignl 16, 0xdeadbeef 0x0000000c 0xdeadbeef
0x00000010: 下一条指令

• .equ — 类似于C中的宏定义

偶尔用到的gnu伪指令

• .end — 标识文件结束
• .include — 头文件包含
• .arm/ .code 32 — 声明以下为arm指令
• .thumb / .code16 — 声明以下为thubm指令

最重要的几个伪指令：

• ldr 大范围的地址加载指令
• adr 小范围的地址加载指令
• adrl 中等范围的地址加载指令
• nop 空操作

ARM中有一个ldr指令，还有一个ldr伪指令，一般都使用ldr伪指令而不用ldr指令

• ldr指令： ldr r0,#0xff
• ldr伪指令： ldr r0,=0xff 涉及大合法/非法立即数，涉及到ARM文字池

adr与ldr的区别和联系

• adr 编译时会被1条sub或add指令替代，而ldr编译时会被一条mov指令替代或者文字池方式处理
• adr 总是以PC为基准来表示地址，因此指令本身和运行地址有关，可以用来检测程序当前的运行地址在哪里
• ldr加载的地址和链接时给的的地址有关，由链接脚本决定
• 差别：ldr加载的地址在链接时确定，而adr加载的地址在运行时确定；所以我们可以通过adr和ldr加载的地址比较来判断当前程序是否在链接时指定的地址运行。