Jetson NX 安装VTK和PCL环境

 Ubuntu系统版本：18.04，jetpack版本：1.4.1

1、安装基础编译环境

依次输入以下命令，安装基础编译环境

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install unzip
sudo apt-get install pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev
sudo apt-get install libxi-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev (可选)
sudo apt-get install libpng-dev (可选)
sudo apt-get install libtiff –dev (可选)
sudo apt-get install libavcodec-dev (可选)
sudo apt-get install libavformat-dev (可选)
sudo apt-get install libswscale-dev (可选)
sudo apt-get install libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev
sudo apt-get install libx264-dev
sudo apt-get install libgtk-3-dev (可选)
sudo apt-get install libopenblas-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install gfortran (可选)
sudo apt-get install libhdf5-serial-dev (可选)
sudo apt-get install python3-tk
sudo apt-get install python-imaging-tk

2、安装Eigen3

安装版本：3.3.9

下载地址：https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

如下图，进入下载地址，下载源代码

下载完成后，安装步骤如下：

1、下载完成后解压后进入 eigen-3.3.9 文件夹，打开终端，依次输入以下命令
2、mkdir build
3、cd build
4、camke ..
5、sudo make
6、sudo make install

3、安装VTK

VTK版本：7.7.1，注意：需要先安装VTK再安装PCL

下载地址：Download | VTK

如下图，找到7.1.1版本的Source和Data，下载VTK-7.1.1.zip和VTKData-7.1.1.zip

下载完成后解压上述两个包，得到VTKData-7.1.1和VTK-7.1.1两个文件夹，将VTKData-7.1.1文件夹中路径为VTK-7.1.1/.ExternalData/MD5文件夹拷贝至VTK-7.1.1文件中的.ExternalData文件夹中，再进行编译安装

安装步骤(标准VTK)：

1、解压后进入VTK-7.1.1文件夹，打开终端，依次输入以下命令
2、mkdir build
3、cd build
4、camke ..
5、sudo make
6、sudo make install 

安装步骤(QT版本)：

注：需要在QT中使用按照这个来

1、安装前，请先安装cmake-gui，如果有的可以跳过

cmake-gui安装步骤：

下载地址：Index of /files

找到与自己cmake版本相同的包进行下载，下载完成后进行解压，然后进入cmake.x.x.x文件夹，打开终端，依次输入以下命令

./configure –qt-gui
make –j4 (4代表电脑核数，根据自己的情况写，不写也行)
sudo make instal
cmake-gui (运行)

2、完成cmake-gui安装后，开始编译VTK

解压前面下载的VTK-7.1.1文件，创建一个名为build的文件夹

打开cmake-gui界面，按照下图步骤操作

3、点Finish，会出现如下图情况，按照下图进行操作

4、按照上图完成操作后，点Configure，出现报错后，按照下图进行操作

5、按照上图完成操作后，点Configure，出现报错后，按照下图进行操作

6、按照上图完成操作后，点Configure，出现报错后，按照下图进行操作

7、出现如下图的Configuring done后，点Generate

8、出现如下图的Generating done后，即配置完成，可退出Cmake-gui界面

9、在build文件中打开终端，依次输入以下命令即可完成安装

sudo make
sudo make install

4、安装PCL依赖：

依次输入以下命令，安装PCL依赖

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev (本人这一步安装失败了)
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install mono-complete

注：在安装boost的过程中，本人直接apt-get install语句安装失败，所以boost采用手动安装的方法，安装过程如下：

1、进入boost官网下载，下载版本为1.65.1

下载完成后解压，进入boost_1_65_1文件夹，打开终端，在终端依次输入以下命令：

sudo ./bootstrap.sh --with-libraries=all --with-toolset=gcc
sudo ./b2 toolset=gcc
sudo ./b2 install
sudo ldconfig

5、安装PCL

版本：1.8.1

下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1

下载完成后，按照以下步骤进行安装

1、下载、解压完成后，进入pcl-pcl-1.8.1文件夹，并打开终端，依次输入以下命令：
2、mkdir build
3、cd build
4、cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
5、sudo make -j2
6、sudo make -j2 install